嫦娥三号软着陆轨道设计与控制策略-毕业论文.docx

嫦娥三号软着陆轨道设计与控制策略摘 要：本文在分析月球软着陆飞行动力学的基础上，利用飞行动力学模型理论，结合优化理论算法，对其中三个问题有如下的解决方法：对于问题一：通过合理的假设，运用物理学中的相关动能定律等对此问题进行求解．对于问题二：确定嫦娥三号的软着陆轨道和最优控制策略．对于问题三：将问题二设计的着陆轨道轨迹及其控制策略进行误差分析.关键词：轨道优化；飞行动力学方程；两点边值问题；初值猜测技术；数学模型一、引言伴随着中国国际地位的提高，中国航空航天事业也呈现出蒸蒸日上的状态．嫦娥三号的问世更是使我国的航天事业再创佳绩．嫦娥三号在运行过程中，要在月球预定区域内准确地实现软着陆，必须先实现着陆轨道与控制策略的设计．因此对于嫦娥三号的着陆问题提出了一些要求，该过程的各个阶段要满足在其关键处所应处的状态，并且要注意尽量减少过程中的关于燃料的消耗.本题的附件一给出了嫦娥三号的背景与参考资料其中包括新闻消息、嫦娥三号近月轨道示意图、着陆区域和着陆点示意图以及主发动机和姿态调整发动机的分布图等等，而附件二则给出了整个着陆过程的示意图、以及软着陆过程的六个阶段的要求．根据上述的基本要求，我们需要建立相对应的数学模型来解决以下三个问题：（1）确定着陆准备轨道在近月点、远月点的位置，和其相对应速度的方向、大小． （2）确定软着陆轨道和关于六个阶段的最优控制策略．（3）将问题二设计的内容进行误差分析．二、问题分析2．1问题一分析对于问题一，需确定嫦娥三号在近远月两点的位置以及相应速度的问题．首先通过合理假设，运用物理中天体运动的定理求得在远月点、近月点的速度．要求远月点、近月点的位置，我们考虑应用南北纬度的形式表示出来，基于多种因素问题，问题的求解与表达很复杂，所以在考虑问题的时候，我们通过许多假设来简化问题．通过假设，根据嫦娥三号在近月点的速度，在2400米的速度以及从近月点到2400米处的高度变化，通过动能定理和简单的勾股定理来粗略的求得在此过程中三号在月球表面的运动位移．通过各种资料与网络搜索，我们得知三号的椭圆轨道与月球的经度圈纬度圈不平行，轨道倾角大约是．通过搜索资料我们也知道了月球的自传是自西向东，嫦娥三号椭圆轨道的运行方向与月球自转方向相反．同时，我们根据地球的南北纬东西经度的分布和月球的半径等数据计算出每米有几度的跨越．综合各种数据，我们最后粗略的推出其在近月点的经纬度，然后通过计算在近月点的经纬度位置关系进而确定出远月点.2.2 问题二分析问题二要求我们确定最优的着陆轨道，我们分析嫦娥三号着陆轨道的六个阶段得知在进行这个过程时，首先要进行霍曼变轨，即由圆轨道变为一个椭圆轨道．在到达近月点时，制动机进行制动，嫦娥三号进行减速．嫦娥三号经过六个过程实现软着陆．在主减速段的区间距离月球面15到3，该阶段主要工作是减速，软着陆的快速调整阶段的工作重点是调整探测器姿态，这时就进入粗避障阶段，在距月球表面2.4到100之间，其主要任务是避开大的陨石坑，在距月球表面100时要处于悬停状态，最后初步确定落月地点．在精避障段时要求对着陆点附近区域拍摄图像，避开较大的陨石坑，确定最佳着陆点，然后缓速下降.这样就实现着陆器与月球相对静止，最后关闭发动机，使其自行落到月球表面．2.3 问题三分析问题二已经概述了关于嫦娥三号在月球上软着陆过程中所进行的步骤，对于问题三的工作就是对问题二中的问题进行步骤进行详尽的误差分析.众所周知，在误差作用下，探测器的实际轨道会有部分偏离计算轨道，而此类的精度分析问题就是在航天问题上实施以及设计方面的一类重要问题.在此次分析过程中我们需要用到线性协方差方法，并以此分析状态和控制两种误差并存的情况.鉴于两者对轨道精度的影响，我们为此设计正交试验，分别精确的分析误差问题.三、模型建立与求解3.1问题一模型建立与求解3.1.1近月点、远月点速度的计算在问题一中，关于求远月点和近月点的速度．嫦娥三号在实施近月制动且顺利进入环月轨道时，我们根据科学家计算得出嫦娥三号的着陆准备轨道为一个椭圆, 并且嫦娥三号在100公里环月圆轨道上做一个匀速圆周运动，如下图是嫦娥三号近月轨道示意图： 嫦娥三号近月轨道示意图由万有引力提供向心力有：，其中，为万有引力常量，为月球质量，为月球的平均半径，为远月点的距离.由万有引力提供向心力有：，其中，为万有引力常量，为月球质量，为月球的平均半径，为远月点的距离，为近月点的距离．由上式可得，远月点的速度为：．由于嫦娥三号在着陆准备轨道由圆周运动变为椭圆轨道，因此我们不考虑嫦娥三号燃料消耗的质量，即在这里假设其质量不变．所以该过程遵循机械能守恒定律，我们由此得出：，其中为嫦娥三号质量，是远月点的速度，为月球的重力加速度,取1.6333m/s2，为远月点