(第七章)动态系统的时域响应.pptVIP

系统建模与响应 动态系统的响应 （一）时域响应 动态系统的响应 时域响应 响应类型 激励信号类型 不同系统的瞬态响应 MATLAB实现 频域响应 动态系统的时域分析 时域分析：直接在时间域中对系统的稳定性、准确性、快速性等性能进行分析，具有直观、准确的优点，可以提供系统时间响应的全部信息。 动态系统的响应 动态系统的响应包括：瞬态响应和稳态响应。 瞬态响应：从初态到终态进行的过程。 稳态响应：时间趋于无穷大时系统的输出行为。 动态系统的瞬态响应显示了系统在达到稳态前的衰减振动。 动态系统的响应 瞬态响应反映系统的快速性和稳定性，稳态响应反映系统的准确性。 调查系统特性的最好方法是用扰动来激励系统并观察系统的响应。 所得响应的特殊特性可客观的描述系统的特征。 激励信号类型 常用的典型输入信号有： 脉冲信号、阶跃信号、斜坡信号、加速度信号、正弦信号等。 脉冲信号 单位脉冲信号 单位脉冲信号的表征 单位脉冲信号表征在极短的时间内给系统注入冲击能量，通常模拟系统在实际工作时，突然遭受脉动电压、机械碰撞、敲打冲击等作用。 阶跃信号 单位阶跃信号表征系统输入信号的突变，通常模拟电源突然接通、负荷突然变化、指令突然转换等。因此，单位阶跃信号是评价系统瞬态性能时使用较多的一种典型信号。 延时（滞后）信号 斜坡信号 单位斜坡信号表征的是匀速变化的信号。 等加速度曲线 单位加速度信号表征的是匀加速变化的信号。 正弦信号 对系统进行频域分析时，选用正弦信号作为系统的输入信号，分析系统的稳态响应。 不同系统的瞬态响应 动态响应评价参数 一阶系统的瞬态响应 二阶系统的瞬态响应 高阶系统的瞬态响应 动态系统性能指标 动态系统性能指标 动态系统性能指标 动态系统性能指标 一阶系统的瞬态响应 一阶系统：特征方程只有一个根的系统。 闭环传递函数为： 一阶系统的瞬态响应 RC网络、忽略质量的弹簧阻尼系统、室温控制系统、恒温箱及水位调节系统，均属于一阶系统。 一阶系统的阶跃响应 动态性能参数计算 延时时间td,调整时间ts的计算 动态性能参数计算 上升时间tr的计算 时间常数的作用 T的大小反映了过渡过程持续时间的长短，T越小，过渡时间越短，系统响应越快。 一阶系统的阶跃响应 一阶系统的斜坡响应 是一条由零开始逐渐变为等速变化的曲线，稳态输出与输入同斜率，但滞后一个时间常数T，即存在跟踪误差，其数值与时间T相等。 一阶系统的响应总结 一阶系统的典型输入响应特性与时间常数T密切相关，时间常数T越小，单位阶跃响应的调节时间越小，单位斜坡响应的稳态滞后时间也越小； 如果系统的输入信号存在积分和微分关系，则系统的时间响应也存在对应的积分和微分关系。 二阶系统的瞬态响应 二阶系统：二阶微分方程描述的系统，具有两个特征根。 传递函数： 二阶系统的瞬态响应 该系统传递函数通常可描述为： 二阶系统的类型 该系统为无零点的二阶系统，其极点为： 欠阻尼： 二阶系统的类型 该系统为无零点的二阶系统，其极点为： 临界阻尼： 二阶系统的类型 二阶系统根与时间响应的关系 二阶系统的固有频率和阻尼比是两个重要的结构参数，因为它们决定着二阶系统的时间响应特征。 很多实际系统都是二阶系统。许多高阶系统在一定条件下可以近似地简化为二阶系统来研究。因此，分析二阶系统的响应特性具有重要的实际意义。 二阶系统阶跃响应 二阶系统传递函数为： 当输入为阶跃信号时，输出为： 部分分式展开为： 二阶系统阶跃响应 响应函数为： 二阶系统阶跃响应 二阶系统响应曲线如图： 二阶系统阶跃响应 临界阻尼系统阶跃响应曲线是一条无振荡、无超调的单调上升曲线，二阶系统处于振荡与不振荡的临界状态。 过阻尼系统阶跃响应曲线是一条无振荡、无超调的单调上升曲线，二阶系统的过渡过程时间较长。 零阻尼系统阶跃响应曲线是一条等幅振荡曲线，二阶系统处于临界稳定状态。 欠阻尼系统阶跃响应曲线是一个以ωd为频率的衰减振荡过程，其衰减的快慢取决于ωn和ζ的大小，指数ζωn称为衰减指数。 常见的二阶系统 无阻尼系统 有阻尼系统 二阶系统动态特性参数计算 机械工程系统有三方面的性能要求,即稳定性、准确性及快速性。 因为阶跃输入对于系统来说，工作状态较为恶劣，如果系统在阶跃信号作用下有良好的性能指标，则对其它各种形式输入就能满足使用要求。 二阶系统动态特性参数计算 二阶系统动态特性参数计算 二阶系统动态特性参数计算 二阶系统动态特性参数计算 二阶系统动态特性参数计算 二阶系统动态特性参数计算 结构参数对系统响应的影响 保持ζ不变，提高ωn，不影响超调量，但上升时间tr、峰值时间tp及调整时间ts均会减小，有利于提高系统的灵敏性，即系统的快速性好，故增大系统无阻尼固有频率对提高系统性能是有利的。 2. 保持ωn不变，改变ξ 1）减