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第 第 四、闭环数目的限制与带预控制调节器的闭环系统 2.带预控制调节器的闭环系统 当受到某种条件的限制或控制效果的限制，不能用常规PID调节器进 行控制时，在工业控制中，一般首先考虑选用预控制调节器，预控制调节 器属于预测控制范畴。 　预测就是借助于对已知、过去和现在的分析得到对未知和未来的了解， 预测控制是近年来发展起来的一类新型控制策略，这种控制策略和传统控 制理论有着明显的不同。 　它不需要被控对象的精确的数学模型，且无需事先知道过程模型的结构 和参数的有关先验知识，利用数字计算机的计算能力，将直接从生产现场 检测到的过程响应(即脉冲响应或阶跃响应)，实行在线的滚动优化计算， 从而取得较好的综合控制效果。 四、闭环数目的限制与带预控制调节器的闭环系统 2.带预控制调节器的闭环系统 当受到某种条件的限制或控制效果的限制，不能用常规PID调节器进 行控制时，在工业控制中，一般首先考虑选用预控制调节器，预控制调节 器属于预测控制范畴。 　预测就是借助于对已知、过去和现在的分析得到对未知和未来的了解， 预测控制是近年来发展起来的一类新型控制策略，这种控制策略和传统控 制理论有着明显的不同。 　它不需要被控对象的精确的数学模型，且无需事先知道过程模型的结构 和参数的有关先验知识，利用数字计算机的计算能力，将直接从生产现场 检测到的过程响应(即脉冲响应或阶跃响应)，实行在线的滚动优化计算， 从而取得较好的综合控制效果。 四、闭环数目的限制与带预控制调节器的闭环系统 2.带预控制调节器的闭环系统 用晶闸管-电动机所组成的调速控制系统经常遇到电流断续的问题，当 电流出现断续时，所有的调节器都失去正常的控制作用。为了解决此类问 题，对于非可逆调速系统一般调速器都采用带电流预控制器的闭环系统。 四、闭环数目的限制与带预控制调节器的闭环系统 2.带预控制调节器的闭环系统 此预控制调节器，能根据电流连续和断续状态或转矩改变符号时所要求 的触发角，进行快速变化，改善调节系统的动态响应，控制效果和抗干扰 能力方面都优于带电流微分环节的三环调速控制系统。 四、闭环数目的限制与带预控制调节器的闭环系统 2.带预控制调节器的闭环系统 此预控制调节器，能根据电流连续和断续状态或转矩改变符号时所要求 的触发角，进行快速变化，改善调节系统的动态响应，控制效果和抗干扰 能力方面都优于带电流微分环节的三环调速控制系统。 探索与发现 　　目前所构造的控制系统具有一个共同的特点： 　　　　所有的反馈环都是按照反馈环的“组合方法”构造的。 　　在实际工程中，能否有不遵循“组合方法”，按照所能实现的功能构造控制系统的反馈环节呢？ 第五节 弱磁控制的直流调速控制系统 一、问题的提出及解决原则 在生产实际当中经常遇到既有恒功率又有恒转矩控制的场合，例 如：造纸厂、纺织印染厂和钢厂等企业都有开卷和收卷调速控制系统。 第五节 弱磁控制的直流调速控制系统 一、问题的提出及解决原则 　　例如：某轧钢厂的横剪流水线，如下图所示，其开卷生产工艺如图所示。 第五节 弱磁控制的直流调速控制系统 一、问题的提出及解决原则 在下图中，生产工艺要求在生产过程中钢板的线速度不变。那么对于开 卷控制系统随着钢板卷直径的不断减小，驱动该卷的电动机的转速就会越 来越高。 第五节 弱磁控制的直流调速控制系统 一、问题的提出及解决原则 如果是纵剪流水线，还有收卷控制系统随着钢板卷直径的不断增大驱动 该卷的电动机的转速就会越来越低。 第五节 弱磁控制的直流调速控制系统 一、问题的提出及解决原则 对于这种场合，为了使电动机得到充分利用，《电机与拖动》书中 给出了解决问题的基本原则： “在基速以下用调压调速；在基速以上用 弱磁调速”。这个原则从中暗示我们把额定转速选择在恒功率和恒转矩 的分界点上(如图所示)。 但是在《电机与拖动》书中只 是讲了解决问题的基本原则，具体 控制系统如何来实现没有讲述。如 何来解决这个问题呢？根据系统的 形成理论我们很容易地设计出下面 的控制系统。 二、弱磁控制的直流调速系统的构造过程 注意：1)如果不用双闭环调速控制系统，用其它调速控制系统也可 以。但是能同时满足生产工艺要求的动态和静态技术指标的最简控制系 统就是双闭环调速控制系统。 2) 励磁电流引 负反馈的目的 是为了实现对 励磁电流的准 确控制。 二、弱磁控制的直流调速系统的构造过程 注意： 3) 当不进行弱磁控制时，弱磁电位器应处于最大状态。因为 《电机与拖动》的知识告诉我们：在调压调速时一定要使励磁处于饱和状 态。为什么？ 由转矩表达式 可知在相同的电枢 电流条件下， 越大，电