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F 拉格朗日方程的应用 例1． 质点被约束在一个光滑的平面上运动，质点上系着一根长度为的轻绳，绳子穿过平面上的小孔 质点被约束在一个光滑的平面上运动，质点上系着一根长度为的轻绳，绳子穿过平面上的小孔，另一端系着质量为的指点，讨论质点的运动情况 解：该系统属于理想约束完整体系，自由度为2，选取广义坐标， 系统的动能： 系统的势能： 应用约束方程 约去z 代入 得到： 代入 得到： 例2． 质量为的滑块，被约束在水平的光滑平面上，沿 质量为的滑块，被约束在水平的光滑平面上，沿Ox轴滑动，滑块下带有一个质量为的平面单摆，摆长为l，求运动方程： 解：的自由度为 1， 的自由度为 1， 总自由度为2 体统是理想约束完整体系，选取广义坐标 ： ， ： （a） 拉格朗日函数 对于： 得到： 对于： 得到： 滑块通过一个劲度系数为k的弹簧连接 滑块通过一个劲度系数为k的弹簧连接。 滑块做简谐振动。自由度为 1。取 滑块做简谐振动。 自由度为 1。取 例3． 一个光滑杆，在铅直平面Oyz 一个光滑杆，在铅直平面Oyz内以角速度绕ox轴转动，一个质点约束在杆上运动，时，，求质点运动规律和约束反力 解：体系的自由度为 1 约束方程为： 取广义坐标为： 在极坐标中： 对于光滑杆我们可以设线密度为，质量为： 绕ox轴转动的转动惯量 杆的转动动能： 杆的质心高度： （1）质点的动能： 质点的势能： （2）杆的动能： 杆的势能： 系统的拉格朗日函数 带入拉格朗日方程得到： 二阶线形非齐次微分方程通解为： 应用初始条件可以得到： 应用牛顿运动方程： 在一光滑的平面上竖直固定一半径为的圆柱体，设长为轻绳一端固定在柱底面的 在一光滑的平面上竖直固定一半径为的圆柱体，设长为轻绳一端固定在柱底面的点，另一端系着质量为的小球，小球在平面上以垂直于绳子的方向的初速度为运动。 写出体系的拉格朗日函数 小球碰倒主体时的位置和消耗的时间 解：（1）自由度： 平面运动的质点的自由度为 2，现在受到绳子的约束所以自由度为 1 （2）质点受重力（主动力）和绳子的拉力（约束力）均为保守力， （3）系统是理想约束，完整体系 （4）取为广义坐标 拉格朗日量为： 带入拉格朗日方程 即： 若不考虑质点势能： 代入拉格朗日方程： 暂时不考虑点， 例5． 如图所示的系统中轮A沿水平面纯滚动 如图所示的系统中轮A沿水平面纯滚动，轮心以水平弹簧联于墙上，质量为的物块C以细绳跨过定滑轮B联于点A。A，B两轮皆为均质圆盘半径为R质量为弹簧刚度为k质量不计当弹簧较软在细绳能始终保持张紧的条件下求此系统的运动微分方程 解：此系统具有一个自由度，以物块平衡位置为原点，取x为广义坐标如图，以平衡位置为重力零势能点，取弹簧原长处为弹性力零势能点，系统在任意位置x处的势能为： 其中为平衡位置处弹簧的伸长量。 由运动学关系式当物块速度为时，轮B角速度为， 轮A质心速度为，角速度亦为 此系统的动能为： 系统的拉格朗日函数为： 代入拉格朗日方程 注意到时： 例6． 如图所示的运动系统中，重物 如图所示的运动系统中，重物的质量为，可沿光滑水平面移动；摆锤的质量为，两个物体用无重杆连接，杆长为l 。试建立此系统的运动微分方程。 解：该系统有两个自由度，选取和为广义坐标 选质点在最低处时的位置为系统的零势能位置 选质点在最低处时的位置为系统的零势能位置 把以上结果代入拉格朗日方程中 如果质点摆动很小, 可以近似地认为 且可以忽略含和 的高阶小量 上式可以写成： 消去有： 这是自由振动方程： 如果，则质点 的位移 将很小质点的摆动周期将趋于普通单摆的周期： 将 式代入 中 将 代入上式：可见质点沿x方向也作自由振动。 拉各朗日方程对平衡问题上的应用 质量为、固有长度为，劲度系数为的弹性圈，放在顶角为 质量为、固有长度为，劲度系数为的弹性圈，放在顶角为的光滑铅直圆锥体上，求平衡时弹性圈的位置？ 解：自由度为 1， 广义坐标：取弹性圈距离锥体定点的距离， 体系的势能：（重力势能）； （弹性势能） 平衡条件： 所以： 例8． 如图,重量忽略不计的五根杆，当 如图,重量忽略不计的五根杆，当点受一个铅直向下的力时，杆和所受的力？ 解：约束力看成主动力，约束解除，自由度增加1 去掉和的约束，用主动力代替， 该系统自由度为1。取广义坐标 由得到： ； ； ； ； 带入上式： 带电粒子在电磁场中的运动 若体系所受到的力不是保守力则拉格朗日方程为： 其中中既包含保守力又包含非保守力，令 其中为