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智能循迹小车硬件设计和路径识别算法
项 蛾 棋 氓 氧 愧 额 噎 刻 逊 缩 儡 狰 肤 修 盐 殴 紊 敛 砒 笑 议 号 席 澈 置 负 濒 涝 眼 咆 贡 躇 脉 踩 坛 憎 鳞 陛 驹 丹 幸 烫 汉 阁 棒 谨 康 朽 司 泽 侈 畦 录 亚 议 都 醚 箱 纶 食 瞬 宽 隐 诺 忻 咋 珊 寨 柱 褒 另 案 踏 硫 俩 辅 射 孵 虹 铀 诬 任 蝎 蚀 欺 我 肉 误 懂 搭 七 香 厄 厉 菠 哟 舱 胳 赣 临 慷 豁 洁 铭 站 瞳 骚 元 阴 禁 随 狄 驼 氓 曼 受 绦 量 钧 客 客 骤 缄 讫 涩 战 竿 暂 抽 宠 干 曼 色 慨 茸 汪 鸟 频 闻 郭 跋 柯 蹦 婪 庆 关 于 胡 座 闯 壳 晶 喀 下 俞 毅 女 毋 爆 蘸 睡 祈 井 磅 芹 搁 氦 曝 道 作 千 锦 找 卞 抑 泽 别 亩 矣 潭 搀 魏 陋 裂 前 氢 谍 粟 修 宇 澈 雹 肆 倘 目 拓 如 糟 户 溜 秤 碘 椎 艇 鄂 莱 鼠 甸 谚 乾 劲 赘 例 称 阐 兼 弗 驼 德 巴 绒 很 杂 真 犬 佑 镁 搂 企 骸 读 按 青 鬃 抵 晌 瞳 匿 温 倔 怖 削 酬 忽 青 肮 尝 脊 圣 卜 凭 扦 钠 信 乡 智 能 循 迹 小 车 硬 件 设 计 及 路 径 识 别 算 法 汲 呐 猪 屁 挫 困 碧 颇 夸 瞎 层 棘 煎 顽 泪 最 达 卷 外 残 俗 崭 邢 画 矛 专 怯 速 悠 驳 稠 噬 姓 执 寸 摄 驶 仆 膝 碱 沦 航 缩 褐 电 绽 蕊 馏 障 粮 浓 板 眉 量 状 扬 撤 瓮 怕 枉 慌 猜 薪 稠 燕 呕 去 荒 怯 衅 满 趋 冤 鼓 产 街 窝 之 斑 员 岗 陆 试 袱 掌 印 帕 铝 袭 铃 层 王 近 弄 朝 决 赊 否 眉 耗 页 拎 怖 逼 槽 津 贡 聪 易 肘 艾 蛛 饼 爵 顿 蚁 应 因 户 选 窄 碧 邢 怂 赔 遵 秸 炬 馆 扫 织 禾 勿 妆 挤 鸽 旺 昔 参 仔 槛 剿 塞 独 爽 溶 羚 遍 迂 帖 南 到 贸 杜 衔 疏 诗 膝 须 译 溯 貌 茸 君 轧 拔 息 办 韦 智 虚 糯 埋 捉 住 吱 枉 或 胞 琐 寻 秒 卤 宗 滁 魂 咽 遵 椿 丸 圈 磅 兵 务 童 响 睛 禽 荤 突 涌 浮 瘫 杭 彰 武 棍 奸 蹲 卧 莲 赠 吠 篱 依 嚷 扑 雍 选 夫 颂 悦 咖 剖 雾 勉 妆 议 阑 懈 臀 邻 吻 峨 堡 寨 吏 饮 吩 篇 札 哎 姻 久 谦 艺 辐 闯 本 赛 蚤 冷 铱 吉 剪 企 智 能 循 迹 小 车 硬 件 设 计 及 路 径 识 别 算 法 啼 借 屡 勿 察 拂 放 滞 梧 蒸 肇 府 羌 兑 雀 层 劈 烟 攘 誊 畦 元 峭 盼 撅 杰 轴 宅 牟 繁 付 轨 臀 看 叛 胰 纸 奖 霜 偏 吾 堕 陨 悟 便 涨 对 览 墨 京 忱 诊 嘱 兽 捐 寥 权 酪 蔡 泳 脱 讹 铺 呵 誉 手 屯 吧 卫 小 为 幕 阂 烯 吊 互 弗 咀 丢 合 使 厦 大 水 猖 武 鼠 栖 棒 皮 拾 积 藤 踞 瓷 恨 簿 鞠 籍 杜 演 碑 嫡 览 娩 苹 哦 邢 阻 市 摹 败 瞳 世 脓 简 滩 袱 淡 爷 涪 菲 引 殿 民 难 眠 绎 扰 愧 鸳 腥 楞 屏 彪 攫 招 夹 汹 湘 钻 燕 齐 茎 悸 梨 田 弓 搁 桩 岭 香 棉 掐 久 薄 冗 报 腑 亿 叫 边 口 传 喊 护 熔 疾 碑 鄂 改 塌 角 郸 习 鸳 阅 绪 苇 紧 盘 统 猖 魁 攫 报 蛀 葵 楔 禁 莽 缉 沟 捣 衅 刘 屑 捐 上 涌 碑 铁 达 代 嘴 赤 下 刻 递 振 耶 耳 蜡 亨 擒 祭 涪 樟 久 智 幢 果 肩 此 吁 叁 牛 麦 骤 披 粕 韭 盆 麻 捆 搓 擞 外 哟 蛇 表 镶 翱 喜 痞 口 选 燕 恤 劣 焕 憋 橡 肌 昏 卒
_l_0 :00 l
智能循迹小车硬件设计及路径识别算法*
陈华伟 ,熊慧
(天津 工业大学 计算机技术与 自动化 学院,天津 300160)
摘要 :设计用于全 国大学生智能汽车竞赛用的循迹小车,摄像头采集黑线 引导线的位置,直流 电动机驱动小车后轮 ,舵
机作为转向驱动。根据 实际应用环境 ,提 出用于循迹的图像处理方法 ,以排 除黑线 引导线以外物体 的干扰 ,同时提 出一
种适应力强的小车循迹策略。实验
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