龙人宝贝机器人课程设计报告.doc

沈阳化工大学 机器人课程设计报告 专业： 姓名： 班级: 学号：龙人宝贝机器人课程设计报告 小车硬件安装过程 安装机器人底盘硬件 将13/32英寸的橡胶套圈插到宝贝车底盘衷心的孔内。 确保底盘中心孔的边缘嵌在橡胶圈的凹槽中。 用4个螺丝将螺柱固定在底盘上。 拆除舵机摆臂 用螺丝起子去掉舵机摆臂和电机输出轴之间的螺钉。 将舵机摆臂从电机输出轴上取下来。 将螺丝钉保存好，而后还会用到。 将电机安装到底盘上 用盘头螺丝和螺母将舵机固定在底盘上。为了最好的性能，必须从里面而不是从外面把电机放入巨型窗口。 用标签纸标识伺服电机的左右轮。 安装电池盒 用平头螺丝和螺母将电池盒固定在宝贝车机器人的底盘下面。 将螺丝穿过电池盒，然后在底盘上面用螺母紧固。 将电池盒的电源连接线穿过底盘中间带有橡胶圈的孔。 将伺服电机线也穿过此孔。 牌例伺服电机线和电源线。 安装轮子 轮子的中心孔与底盘尾部的中心孔对准在一条水平线上。 将开口销同时穿过这三个孔（底盘左侧、尾轮、底盘右侧） 将开口销一端弯曲使它不会滑出。 拉伸橡皮圈，把它套在每个轮子上。 每个轮子有一个凹槽用于把它安装到输出轴上。将两个轮子分别在输出轴上，确保两个高度一致，并已安装进轮子的凹槽。 用螺丝钉将轮子固定在输出轴上。 6安装固定连接线 连接伺服电机到教学底板上的电机接口处。 将贴着“L”（左轮驱动电机）的插头连接到PC3端口，贴着“R”（右轮驱动电机）的插头连接到PC２端口。 确保面包板接近驱动轮而不是尾轮。 将主板放在四个支架上使其与四个孔对齐。 用盘头呆平垫螺丝将主板固定在螺柱上。 C51+AVR控制板介绍 概述： C51+AVR宝贝车控制板，是鸥鹏科技有限公司开发的，一款拥有C51和AVR功能的单片机控制板。C51部分采用的是AT89S52单片机,AVR部分采用的是ALTMEGA8的单片机。 89S52的主要性能： 与MCS-51 单片机产品兼容 8K 字节在系统可编程Flash 存储器 1000 次擦写周期 全静态操作：0Hz～33Hz 三级加密程序存储器 32 个可编程I/O 口线 三个16 位定时器/计数器 八个中断源 全双工UART 串行通道 低功耗空闲和掉电模式 掉电后中断可唤醒 看门狗定时器 双数据指针 掉电标识符 功能特性描述 AT89S52 是一种低功耗、高性能CMOS8 位微控制器， 具有8K 在系统可编程Flash 存储器。使用Atmel 公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业80C51 产品指令和引脚完全兼容。片上Flash 允许程序存储器在系统可编程，亦适于 常规编程器。在单芯片上，拥有灵巧的8 位CPU 和在系统 可编程Flash ，使得AT89S52 为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、超有效的解决方案。 AT89S52 具有以下标准功能：8k 字节Flash，256 字节RAM，32 位I/O 口线，看门狗定时器，2 个数据指针，三个16 位定时器/计数器， 一个6 向量2 级中断结构， 全双工串行口，片内晶振及时钟电路。另外，AT89S52 可降至0Hz 静态逻辑操作，支持2 种软件可选择节电模式。空闲模式下，CPU停止工作，允许RAM 、定时器/计数器、串口、中断继续工作。掉电保护方式下，RAM 内容被保存，振荡器被冻结，单片机一切工作停止，直到下一个中断或硬件复位为止。 AVR的主要性能： 高性能、低功耗的 8 位AVR? 微处理器先进的RISC 结构130 条指令。大多数指令执行时间为单个时钟周期32 个8 位通用工作寄存器全静态工作工作于16 MHz 时性能高达16 MIPS只需两个时钟周期的硬件乘法器非易失性程序和数据存储器8K 字节的系统内可编程Flash 擦写寿命: 10,000 次。具有独立锁定位的可选Boot 代码区通过片上Boot 程序实现系统内编程真正的同时读写操作512 字节的EEPROM擦写寿命: 100,000 次。1K 字节的片内SRAM 可以对锁定位进行编程以实现用户程序的加密外设特点两个具有独立预分频器8 位定时器/ 计数器, 其中之一有比较功能。 一个具有预分频器、比较功能和捕捉功能的16 位定时器/ 计数器– 具有独立振荡器的实时计数器RTC三通道PWM，TQFP 与MLF 封装的8 路ADC 8 路10 位ADC，PDIP 封装的6 路ADC，8 路10 位ADC，