运控课设 利用matlab仿真平台设计双闭环直流调速系统.docVIP

绪论 运动控制（MC）是自动化的一个分支，它使用通称为伺服机构的一些设备如液压泵，线性执行机或者是电机来控制机器的位置和/或速度。运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在专用机器中的应用更复杂，因为后者运动形式更简单，通常被称为通用运动控制（GMC）。运动控制被广泛应用在包装、印刷、纺织和装配工业中。简单地说，运动控制就是对机械运动部件的位置、速度等进行实时的控制管理，使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动。早期的运动控制技术主要是伴随着数控技术、机器人技术和工厂自动化技术的发展而发展的。早期的运动控制器实际上是可以独立运行的专用的控制器，往往无需另外的处理器和操作系统支持，可以独立完成运动控制功能、工艺技术要求的其他功能和人机交互功能。这类控制器可以成为独立运行的运动控制器。这类控制器主要针对专门的数控机械和其他自动化设备而设计，往往已根据应用行业的工艺要求设计了相关的功能，用户只需要按照其协议要求编写应用加工代码文件，利用RS232或者DNC方式传输到控制器，控制器即可完成相关的动作。这类控制器往往不能离开其特定的工艺要求而跨行业应用，控制器的开放性仅仅依赖于控制器的加工代码协议，用户不能根据应用要求而重组自己的运动控制系统。 （1）、更系统的掌握《运动控制系统》这一课程所学知识，能够应用运动控制系统设计规范、计算手册和计算机辅助设计软件进行运动控制系统的结构设计和参数计算。 （2）、了解双闭环直流调速系统的原理、组成及各主要单元部件的原理。 （3）、学习应用计算机仿真软件Matlab进行仿真设计。 （4）、通过课程设计，加强动手能力，培养综合专业知识的能力。 （二）设计要求 （1）、已知条件： 某晶闸管供电的双闭环直流调速系统，整流装置采用三相桥式电路，基本数据如下： 直流电动机：220V 、136A 、1460r/min ,Ce=0.132V min/r ,允许过载倍数。 晶闸管放大系数：Ks=40。 。 时间常数：T1=0.03s ，Tm=0.18s。 （2）、技术要求： 稳态指标：无静差； 动态指标：电流超调量；空载起动到额定转速时的转速超调量。 （3）、设计要求： ① 简述单闭环直流调速系统的基本构成和工作原理。 ② 分析所设计系统的静态性能指标和动态性能指标。 ③ 根据动态性能指标设计校正装置。 ④ 设计出系统的Simulink仿真模型，验证所设计系统的性能。 ⑤ 给出所设计系统的性能指标：上升时间、超调量、调节时间、最大启动电流、稳态误差。 二、工作原理 双闭环（转速环、电流环）直流调速系统是一种当前应用广泛，经济，适用的电力传动系统。它具有动态响应快、抗干扰能力强的优点。我们知道反馈闭环控制系统具有良好的抗扰性能，它对于被反馈环的前向通道上的一切扰动作用都能有效的加以抑制。采用转速负反馈和PI调节器的单闭环调速系统可以在保证系统稳定的条件下实现转速无静差。但如果对系统的动态性能要求较高，例如要求起制动、突加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以满足要求。这主要是因为在单闭环系统中不能完全按照需要来控制动态过程的电流或转矩。?在单闭环系统中，只有电流截止负反馈环节是专门用来控制电流的。但它只是在超过临界电流值以后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想的控制电流的动态波形。当电流从最大值降低下来以后，电机转矩也随之减小，因而加速过程必然拖长。?在实际工作中,我们希望在电机最大电流（转矩）受限的条件下，充分利用电机的允许过载能力，最好是在过渡过程中始终保持电流（转矩）为允许最大值，使电力拖动系统尽可能用最大的加速度起动，到达稳定转速后，又让电流立即降下来，使转矩马上与负载相平衡，从而转入稳态运行。这时，启动电流成方波形，而转速是线性增长的。这是在最大电流（转矩）受限的条件下调速系统 图一 系统结构图 三、方案设计与参数 在设计双闭环调速系统时，一般是先内环后外环，调节器的结构和参数取决于稳态精度和动态校正的要求，双闭环调速系统动态校正的设计与调试都是按先内环后外环的顺序进行，在动态过程中可以认为外环对内环几乎无影响，而内环则是外环的一个组成环节。由于典型Ⅰ型系统的跟随性能由于典型Ⅱ型系统，而典型Ⅱ型系统的抗扰性能优于典型Ⅰ型系统，因此一般来说，从快速启动系统的要求出发，可按典型Ⅰ型系统设计电流环；由于要求转速无静差，转速环应按典型Ⅱ型系统设计。 （一）电流环的设计 1.确定时间常数 （1）整流装置滞后时间常数。三相桥式电路的平均失控时间； （2）电流滤波时间常数。三相桥式电路每个波头的时间是3.33ms，为了基本滤平波头，应有，因此取； （3）电流环小时间常数。按小时间常数近似处理，取。 2.确定将电流环设计成何种典型系统 根据设计要求，而且，因此，电流环可按典型Ⅰ型系统设计。 3