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长时延网络控制系统鲁棒控制研究摘要：网络控制系统（NCS）是由网络技术和控制技术交叉融合发展而来的，具有资源共享、价格低、重量轻、安装方便、维护容易、能耗小等优点。本文研究了网络控制系统的控制与应用，主要研究了长时延网络控制系统的建模问题。主要针对具有长时延的网络控制系统，提出了一种基于鲁棒控制的方法来解决该类系统的稳定化控制问题。针对无静差控制系统模型，利用Lyapunov 函数和 LMIs 方法，给出了闭环系统稳定的充分条件以及控制器的设计。仿真结果验证了所提出方法的有效性。关键词：网络控制系统（NCS）；鲁棒控制；长时延；Lyapunov 函数；线性矩阵不等式（LMIs）中国分类号：TP273Long time delay network control system robust control study Abstract:Network control system (NCS) is developed from the cross-integration of network technology and control technology, which is with advantages of sharing resources, low price, light weight, easy installation and maintenance，low energy consumption and so on. The control and application of the Networked Control System (NSC) are studied in this dissertation. This part mainly studies the long time delay network control system modeling problem. A robust control approach is proposed in this paper to solve the stabilization problem for networked control system (NCS) with long delay.The models of no static error system on NCSs are given. Using Lyapunov function and LMIs the sufficient condition for the NCS which is subject to the asymptotic stability and robust performance are derived. The simulation result shows the validity and effectiveness of this method.Key Words：Networked Control System (NCS)；long delay；Robust control ；Lyapunov function； Linear Matrix inequalities (LMIs) 引言Internet 或大型的局域网，如 Intranet 等公用数据网络，由若干个子网组成，各子网之间通过网关、网桥、交换机、路由器等中继设备进行数据交换。这些中继设备中的队列机制，使得信息在队列中等待一段时间后才被发送到其他设备。队列中的等待大大加长了信息传输时延，使得网络诱导时延可能大于采样周期(称之为长时延)。此外，如果信息传输经过具有路由功能的中继设备，还会造成信息传输的路径不同。由于路径和子网传输速度的差异，将会造成数据包的时序错乱，也即先发的数据后到。这些现象的存在， 使得长时延网络控制系统分析和设计更加复杂。目前对于长时延NCS的研究比较多，主要的方法包括随机控、确定性系统方法、智能控制方等，其中许多方法是在连续域讨论网络控制系统的稳定性与控制器设计，离散域的研究相对较少。本章首先针对单包传输的长时延网络控制系统，给出了控制器与执行器采用不同工作模式时的广义被控对象模型描述；采用鲁棒控制的方法，分析了系统地稳定性并给出了控制器的设计方法。文中所给的仿真表明：本文方法是有效的。长时延网络控制系统的模型描述在 NCS中，传感器一般为事件驱动，且传感器的时钟便为系统的时钟。在研究不同工作模式下的长时延网络控制系统的模型描述之前，先做如下假设： 假设 1.1 传感器节点和控制器节点均采用单包传输，总的网络诱导时延，存在上界 ； 假设 1.2 网络传输过程中不存在数据包的时序错乱和数据包的丢失问题； 假设 1.3 不考虑 NCS中节点之间的时钟差异。 设被控对象为线