基于博弈论和功能分配的汽车底盘系统协调控制及指南.pdfVIP

学兔兔 第 48卷第 22期 机 械 工 程 学 报 Vb1．48 NO．22 2012年 11月 JOURNAL0FMECHANICALENGINEERING NOV． 2012 DoI：lO．3901／JM E．2012．22．105 基于博弈论和功能分配的汽车底盘系统协调控制水 汪洪波 陈无畏 杨柳青 夏 光 (合肥工业大学机械与汽车工程学院 合肥 230009) 摘要：考虑汽车底盘悬架、转向、制动子系统间耦合动力学关系，建立高阶非线性动力学模型。对各子系统设计局部最优控 制器，对悬架子系统设计非线性H控制器，对转向子系统设计直接横摆力矩比例积分微分(Proportion．integration-differentiation PID)控制器，对制动子系统设计滑模变结构控制器。为进一步提高整车全局控制性能，基于功能分配原理对子系统控制功能 进行分配，采用博弈论对子系统控制功能指标进行博弈，设计上层协调控制器以输出期望的控制作用，模糊规则实时 自整定 子系统控制器输出量以跟踪期望控制 目标。基于Matlab／Simulink软件，对整车协调控制系统进行仿真，采用ARM 构建底盘 功能分配的控制系统实车试验平台，进行实车道路试验。结果表明，基于博弈论的整车协调控制系统较子系统单独控制、不 加控制时均能取得更好的控制性能，验证了协调控制的有效性。 关键词：汽车底盘 协调控制 功能分配 博弈论 中图分类号：U463 CoordinatedControlofVehicleChassisSystem Basedon GameTheoryandFunctionDistribution WANGHongbo CHEN Wuwei YANG Liuqing XIAGuang (SchoolofMechanicalandAutomobileEngineering，HefeiUniversityofTechnology,Hefei230009) Abstract：Consideringthecoupleddynamicsma ongsuspension，steeringandbrakingsub—systemsinvehiclechassis，htehigh—order andnonlineardynamicmodelisbuilt．Thesub—optimalcontrollersofnonlinera H conrtol，directyaw mome~ PID conrtoland slidingmodecontrolraesepraatelydesignedforthesuspension，steeringandbrakingsubsystems．In ordertofurtherimprovethe vehiclechassiswhole—regionoptimalcontrolperformna ce，thesubsystems’controlfunctionsraedis~bmedbasedonhtefunction distributionprinciple，andthe subsystem ’Sconrtolfunctionindicesraeutilized ofrcompetingby gamehteory．Th eupper-layer coordinatedcontrollerisdesignedtoobtainhteexpectedcontroloutputvalues，andthefuzzyrulesraeutilizedtoadaptivelyadjusthte subsystems’controloutputinordertofollowthewhole-regionconrtolobject．Theconsiderablesimulationsraecarriedoutfor full—vehiclecoordinatedconrtolsystem ，nadhtefun