永磁直流伺服电动机63直流伺服电动机及其控制原理-数控技术.ppt

数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology 为防止直通：上桥臂导通时，下桥臂则关断，反之亦然。 三相电流的组合共有8种（23）组合，对应着6个开关管的8种开关状态。若设：电流导通为1，关断为0。 8种状态组合如右图所示。 VT1 VT3 VT5 VT4 VT6 VT2 U V W Ud N N’ VT4 U 0态和7态是称为0矢量，其余6种称为非0矢量。空间矢量PWM控制就是利用6种非0矢量和2种0矢量的组合实现三相正弦交流电压输出。 状态 V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 Su Sv Sw 0 0 0 1 0 0 1 1 0 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 1 1 1 1 6. 4 交流伺服电动机及其控制原理 数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology SVPWM方式组合使用7种状态，使瞬时空间电压矢量积分形成的瞬时空间磁链矢量的轨迹成为平滑的圆形，同时可任意改变空间磁链矢量的旋转速度和圆形轨迹的半径。 O 矢量V与所对应的磁链Y 6. 4 交流伺服电动机及其控制原理 数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology 单纯的变频调速无法解决交流电机的转矩控制，由于交流电机的励磁电流与转矩电流耦合在一起，因此难以象直流电机那样直接实现调压和调磁控制，这就是早期进给伺服驱动采用直流电机的原因，也是单纯采用变频调速的主轴系统速度和位置控制精度不高的原因。要想使交流电机达到同样的调速性能，就需要通过矢量控制将励磁电流与转矩电流解耦。 Te＝Ct Ф Ia Ea＝Ce Ф n U＝Ea+Ra Ia 直流电机方程 6. 4 交流伺服电动机及其控制原理 三、矢量变换原理 数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology 电机的电压方程： 1. 坐标变换基本原理 令： 设从当前坐标系到目标坐标系的变换矩阵为[c]，则： 按照变换前后能量不变原则，变换前后瞬时功率相等： 可得： 通过数学变换，改变物理方程，简化控制运算。 6. 4 交流伺服电动机及其控制原理 数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology id iq w0 F q d ia ib w0 F b a ia ib ic w0 F a b c W V U 三相交流坐标系 （a-b-c） 两相直角坐标系 （a - b） 两相旋转坐标系 （d - q） Clarke变换 3相/2相变换 Park变换 Park逆变换 Clarke逆变换 2相/3相变换 2. 交流电机矢量变换的数学模型 6. 4 交流伺服电动机及其控制原理 数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology 在保持能量不变的条件下，两相正交交流坐标系（a - b）中的电流与三相交流坐标系（a – b – c）的电流之间的关系表达式如下： 1）Clarke变换(3相?2相变换) 即： 6. 4 交流伺服电动机及其控制原理 数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology Clarke变换可简化为： 2）Clarke逆变换(2相?3相变换) 如果采样Y型不带0线的接法： ia ib ic w0 F a b c W V U b a 6. 4 交流伺服电动机及其控制原理 数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology § 5-5-3 矢量变换原理 3）Park变换 4）Park逆变换 ia ib w0 F b a id iq w0 F q d a b 数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Techno