车道中心保持控制策略关键技术简述.pdf

车道中心保持控制策略关键技术简述 王辉 雍建军 王子涵 毛承志 黄 璐 (上海泛亚汽车技术中心有限公司，上海201804) 【摘要】 针对车道保持系统(LKA)控制策略中关键技术，结合整车动力学，从实用化控制目标计算、控 制模式及切换、抗扰动方面的研究方法和现状进行简述，对LKA开发和无人驾驶开发有一定的借鉴意义。 【Abstract】AimingatkeytechniquesofLKA，thestudymethodandsituationissummarized combinedwithtargetcalculation，controlmodetransitionandstabilityforLKA strategy．Sometheoreti— calguidanceisprovidedfortheLKA developandautonomousvehicle． 【关键词】 车道保持系统 辅助驾驶 控制策略 doi：10．3969／j．issn．1007-4554．2016．01．09 为车道 中心线附近，相较于车道保持系统干预 0 引言 较多。 LKA工作系统框 图如图 1所示，摄像头采集 随着科技的进步和用户对安全和舒适要求的 图像信息并将车辆相对车道线信息发送给 LKA控 提高，无人驾驶、车联网和新能源已成为最新研究 制器，LKA控制器结合驾驶员设置计算 目标控制 方向。博世公司2015宣布正研发可用于高速公 量，通过电子助力转向系统实现被控车辆转向修 路的自动驾驶技术，并指出高速公路辅助系统，主 正，进而实现偏离修正和中心线保持。 要指 自适应巡航 (ACC)、车道保持系统(LKA)、自 动紧急制动等辅助驾驶系统，其中ACC和LKA车 道保持辅助系统为高速公路 自动驾驶的最基本两 部分；奥迪公司同样将开展 4个阶段的自动驾驶 开发，其 中第 1、2阶段就是开发和完善 ACC和 LKA等功能。 作为无人驾驶的重要一部分，LKA往往放置 于开发前期，首先通过 LKA实现驾驶员辅助，通过 逐步完善逐步 向无人驾驶迈进 。LKA可大致分 图1 LKA系统框图 为：车道保持 (LK)和车道 中心保持(LC)两类，区 别在于控制系统控制 目标和控制系统干预程度 ， 如图1所示，LKA控制器控制信号 (转 向扭 车道偏离保持系统控制 目标为以较少的干预将车 矩)计算的准确性将直接决定控制性能，国内外针 辆保持在车道 内，车道中心保持策略的控制 目标 对该部分算法做出一定研究，本文针对车企工程 收稿 日期：2015—12—03 · 42 · 上海汽车 2016，01 LKA控制策略框图如图4所示。LKA助力力矩的 计算通过航向角、位移偏差及弯道半径，并将计算 曲率 转矩与驾驶员转向力矩和传统 EPS助力力矩 (查 目标横 表)协调，实现三者之间的协调控制。 航向角 摆角速度 偏移量 图5 丰田公司LKA控制逻辑框图 于H2最优策略开发