运动控制器供电和断电瞬间输出毛刺信号研究.pdfVIP

液 压 气 动 与 霉 ~ ／2016年 第 03期 doi：10．3969~．issn．1008—0813．2016．03．005 运动控制器供电和断电瞬间输出毛刺信号研究 朱志敏，何 田，房成奇，刘 静 (无锡派图半导体设备有限公司，江苏 无锡 214125) 摘 要 ：该文分析了采用模拟电压输出的控制器在上电和掉电瞬间输出毛刺信号的原因，针对全 自动芯片键合机在供电和断电的瞬 间因控制器输出的毛刺信号而导致的机械臂碰撞的问题 ，提出了对运动控制器中DAC器件的供电电源添加开关电路的解决方案。实 验结果表明，采用该设计方案的控制器在供电和断电瞬间输出的毛刺信号脉宽得到了有效的控制。 关键词：全 自动芯片键合机；运动控制器；DAC毛刺 ；电源开关电路 中图分类号：TH137；TH138；TM13 文献标志码：A 文章编号 ：1008—0813(2016)03-0016—03 TheResearchontheBurrSignalArousedaton．and．offMomentsofMotionController ZHUZhi—rain,HE Tian，FANG Cheng-qi，LIU,ling (Mu2Pak(Wuxi)semiconductorequipmentCo．，Ltd．，Wuxi214125，China) Abstract：Thispaperanalyzesthereasonwhyburrsignalisoutputtedwhenpower-onorpower-offhappensoncontrollerpoweredbyana— logvoltage．AndregardingtomechanicalalTflcollisioncausedbyburrsignal，thepaperraisessolutionofaddingon·off circuittothepower supplyofDAC deviceofmotioncontroller．Experimentshowspulsebandofburrsingalappearingatpower-offorpower-onmomentshas beenefficientlycontrolledafteradoptingthesolutiononcontroller． Keywords：automaticbonder；motionconrtoller；burrwhenDACpowered；powersupplyon—and—offcircuit O 引言 转换 ，通常都使用分辨率高的T型结构DAC。T型结构 DAC的内部如图1所示 ，每一位分辨率都由1个R电阻 全 自动芯片键合机等 自动化设备的电机在使用模 器和 1个2R电阻器以及 1个开关组成的集合来实现， 拟指令控制的模式下，通常会在上电和断电的瞬间产 开关可在参考端与接地端之间切换，这样就在输出节 生一个较大的力 ，如果遇到停电等突发情况，该力的产 点创建一个分压器 ，为了使后续电路对分压值不产生 生可能会引起运动部件的不正常工作 ，造成设备的损 影响，DAC内部会集成一个电压跟随器或者放大器用 坏，甚至造成人员伤亡。由于这种情况只在设备供电 作输出缓冲。 和断电期间出现 ，所以很容易被忽视，但是却会使设备 存在潜在的安全威胁。实际测试表明，该现象产生的 根本原因在于供电和断电期间全 自动芯片键合机的运 动控制器输出了较大幅值的毛刺信号，而毛刺信号被 电机驱动接收驱动电机产生了较大的力。运动控制器 是全 自动芯片键合机的控制核心，通过在嵌入式微处 理器上运行的运动控制算法计算得到运动指令 ，然后 经由DAC将数字指令转换为模拟控制电压驱动设备运