信号流图的绘制.ppt

2 信号流图的性质 A、节点标志系统的变量； B、支路相当于乘法器； C、信号沿箭头单向传递； D、系统的信号流图不是惟一的。 对变量 ， ， ， ， ， 及 分别设置七个节点；然后，用相应增益的支路将个节点连接起来，便得到RC无源网络的信号流图。 注意比较点与引出点的关系： 1 在结构图比较点之前没有引出点（但在比较点之后可以有引出点）时，只需在比较点后设置一个节点便可，见图（a）； 若在比较点之前有引出点时，就需在引出点和比较点各设置一个节点，分别标志两个变量，它们之间的支路增益是1，见图（b）。 为所有单回路增益之和； 为每两个互不接触的单独回路的回路增益的乘积之和； 为每两个互不接触的单独回路的回路增益的乘积之和； 等于流图特征式中除去与第 条前项通路相接触的回路增益项（包括回路增益的乘积项）以后的余项式。 下面结合实例利用梅森公式求系统传递函数： 解 有五个单独回路 没有不接触回路 有两条前项通路 例 试求系统信号流图的的传递函数 及 。 解:有三个单独回路 有两个互不接触回路 从源节点 到阱节点 的前向通路有两条 ， 从源节点 到阱节点 的前向通路有一条 作业 P79 T2-13 a),b),c),d) 以误差信号E(s)为输出量，以R(s)或扰动N(s)为输入量的闭环传递函数。 （四）闭环系统的误差传递函数 假设扰动量N(s)=0 控制量R(S)作用 假设R(s)=0 扰动量N(S)作用 控制量与扰动量同时作用 系统的闭环传递函数具有相同的特征多项式 1+G1(s)G2(s)H(s) G1(s)G2(s)H(s)为系统的开环传递函数。 系统的固有特性与输入、输出的形式、位置均无关；同一个外作用加在系统不同的位置上，系统的响应不同，但不会改变系统的固有特性。 闭环传递函数的极点相同。 小结： 第6讲 Part6.1 信号流图的绘制 Part6.2 梅森增益公式 Part6.3 控制系统传递函数 信号流图起源于梅逊（S. J. MASON）利用图示法来 描述一个和一组线性代数方程，是由节点和支路组成的一 种信号传递网络。 节点 表示变量或信号，其值等于 所有进入该节点的信号之和。 支路 连接两个节点的定向线段，用 支路增益（传递函数）表示方 程式中两个变量的因果关系。 支路相当于乘法器。信号在支 路上沿箭头单向传递。 6.1 信号流图的绘制 1.信号流图的组成 源节点(输入节点) 只有输出的节点，代表系统的输入变量。 阱节点(输出节点) 只有输入的节点，代表系统的输出变量。 输出节点 输入节点 混合节点 既有输入又有输出的节点。若从混合节点引出 一条具有单位增益的支路，可 点变为输出节点。 3 常用术语 前向通路 从输入节点到输出节点的通路上通过任何节点 不多于一次的通路。前向通路上各支路增益之 乘积，称前向通路总增益，一般用pk表示。 回路 起点与终点重合且通过任何节点不多于一次的 闭合通路。回路中所有支路增益之乘积称为回 路增益，用Lk表示。 不接触回路 相互间没有任何公共节点的回路 X2、X3 X3、X4 X5 4 信号代数运算法则 6 根据微分方程绘制信号流图 1.每一变量指定节点 2.按因果关系，左右排列 3.根据方程连接节点 4.标明增益 微分方程 代数方程 信号流图 取Ui(s)、I1(s)、UA(s)、I2(s)、Uo (s)作为信号流图的节点 Ui(s)、Uo(s)分别为输入及输出节点 只有一条前向通路 三个不同回路 L1、L2不接触 P1与L1、L2、L3均接触 例 试绘制RC无源网络的信号流图。设电容初始电压为 。 解 由基尔霍夫定律，列写微分方程式如下： 各微分方程式进行拉氏变换，则有 经整理后得 7 根据方框图绘制信号流图 结构图上信号线变成小圆圈表示变量，方框变成增益线段（即支路），连成信号流图。 为从源节点到阱节点的传递函数（或总增益）； 为从源节点到阱节点的前向通路总数； 为从源节点到阱节点的第条前项通路总增益； 为流图特征式； 为流图余因子式； 6.2 梅森增益公式 例 试用梅森公式求系统的传递函数 。 解 由梅森公式求得系统传递函数为 例