满足转弯半径限制的二维航迹规划-ifpillinoisedu.DOC

Published at ACTA ELECTRONICA SINICA2000　Vol.28　No.3满足直飞限制二维航迹规划方法研究 Research on 2D Route Planning Approach Constrainted for Straight-Flight 涂吉林 丁明跃 周成平 （华中理工大学图象识别与人工智能研究所， 国家教委信息处理与智能控制开放实验室， 武汉 430074） 【提要】 本文首先对飞行器航迹规划过程中带直飞限制的二维航迹规划问题进行了探讨。为了解决这一问题，提出将二维航迹简化为由直线段与圆弧段组成的规则航迹，并给出航迹相切点的定义。在此基础上，给出了一种满足直飞限制的二维航迹规划方法。实验证明，该方法所规划出的航迹不仅很好地满足转弯半径限制，而且能够保证飞行器直飞通过相切点，从而为飞行器进行匹配导航、航空摄影等应用提供了便利。 关键词: 转弯半径，相切点TPs，航迹规划 Abstract: Straight-flight constrained 2D route planning for unmanned air vehicle is conducted in this paper. To meet the request of straight-flight constraint, 2D flight route can be simplified as canonical route that consists of line and arc segment, and the definition of turning points (TPs) is given. Based on this definition, a new method for straight-flight constrained route planning is presented. Experiments shows that the obtained optimal route not only meets the request of minimal radius constraint, but also keeps air vehicle fly straight passing through turning points, facilitating matching navigation and flight photographing for air vehicle. Keywords: Turning Radius, Turning Points (TPs), Route Planning  引言 飞行器航迹规划的目的就是为飞行器寻找一条从起点到终点的优化飞行航迹。在规划时，需要综合考虑飞行器机动性能、飞行区域等对航迹所施加的约束，如飞行器的转弯半径、地形高程、航空交通状况等等。尤其当飞行器执行特定任务时，还要考虑飞行任务对航迹的约束，例如当飞行器需要执行航拍任务时，为了使所拍摄的航片失真度最小，飞行器在经过匹配区、航测区时必须保持平稳直飞状态，我们称这种对航迹的限制为直飞限制。 在航迹规划中，目前较常用的一种规划算法是A*算法。这种算法以搜索代价函数为优化目标，以OPEN表和CLOSE表为数据结构，在满足可纳性前提下对状态空间进行全局最优搜索 [1]。 采用A*算法进行规划首先需要选择规划节点。许多规划方法选择航迹上的特殊点作为规划节点[2]，所得到的航迹往往由通过这些点的折线组成，如图1所示，其中Pi表示飞行器所经过的特定区域。 图1不满足直飞限制的折线航迹 显然，如果选择有直飞限制的特殊点为规划节点，所得到的航迹可能不能满足直飞限制。因此，如何规划满足直飞限制的二维航迹就成为飞行器航迹规划应用中一个亟须解决的问题。 本文以Dubins理论[3]为基础，提出了相切点(Tangential Points缩写为TPs)的概念，进而对基于A*算法的二维航迹规划方法进行改进，使其能够保证飞行器直飞通过所有相切点，从而满足航拍、匹配导航等实际应用的需要。 二、带直飞限制的二维航迹 2.1规则航迹与相切点 定义1： 规则航迹为以直线段和圆弧段为基元组成的连续一阶可导的二维曲线航迹[3] [4]。 假定飞行器以匀速V作平面运动，对直线段航迹，从起始状态（x, y,φ）经过时间t后的状态为 (1) 记直线段航迹为s。 对以匀速V、半径R逆时针转弯的圆弧航迹，从起始状态（x, y,φ）经过时间t后的状态为 (2) 记逆时针转弯航迹段为l。 同理，沿顺时针转弯圆弧航迹段经过时间t后的状态为 (3) 记右转弯航迹段