基于工业机器人的电梯厅门立式装箱系统的研制-包装工程.PDF

包 装 工 程 第 38 卷 第 5 期 ·146 · PACKAGING ENGINEERING 2017 年 3 月 基于工业机器人的电梯厅门立式装箱系统的研制 赵海文 1 ，常庆麒 1 ，郝斌 2 ，王亚军 2 ，王哲 2 ，苏凡 1 ，董雪朋 1 （1.河北工业大学，天津 300000 ；2.奥的斯电梯（中国）有限公司，天津 300457 ） 摘要： 目的 为了提高电梯厅门的包装效率，降低工人劳动强度，应某电梯企业的要求提出一种电梯厅 门自动包装装箱方案，并开发基于工业机器人的电梯厅门立式装箱系统。方法 该系统主要由门板翻转 机、箱体上线输送机、箱体定位输送机及装箱机器人组成，通过门板翻转机将电梯厅门呈立式姿势，空 箱通过箱体上线输送机输送至箱体定位输送机进行定位，再由装箱机器人抓取厅门并将其装入空箱内， 该系统自动完成空箱的上线、定位以及厅门装箱，实现电梯厅门装箱的自动化。结果 根据箱子宽度的 不同，装箱成功率也有所不同，成功率最小为 95.5% ，最大为 100%，均满足要求。结论 该系统在保证 电梯厅门装箱效率的前提下，大大降低了工人的劳动强度，提高了系统的自动化程度。 关键词： 电梯厅门装箱；立式装箱；自动化；工业机器人 中图分类号：TB486+ .3 文献标识码：A 文章编号： 1001-3563(2017)05-0146-06 Research and Development of Vertical Packaging System of Elevator Landing Door Based on Industrial Robot 1 1 2 2 2 1 1 ZHAO Hai-wen , CHANG Qing-qi , HAO Bin , WANG Ya-jun , WANG Ze , SU Fan , DONG Xue-peng (1.Hebei University of Technology, Tianjin 300000, China; 2.Tianjin Otis Elevator Co., Ltd., Tianjin 300457, China) ABSTRACT: The work aims to put forward a plan for automatic packaging of elevator landing door, and develop the vertical packaging system for elevator landing door based on industrial robot at the request of some elevator enterprise, in order to improve the efficiency of packaging elevator landing door and reduce labor intensity. The system was composed of plank turnover mechanism, preparing conveyor and positioning conveyor of case, and packaging robot. The elevator landing door was stood by the plank turnover mechani