太原理工大学gnss卫星定位原理及应用-第四章课件.ppt

实时差分（求差）求解出流动站三维坐标（cm级），被称为真正的RTK。 RTKGPS实际上是快速相对定位技术，有关的数学模型将在后续课程中做专门的讲述。 五、LADGPS（Local Area Differential GPS）简介 在局部区域布设若干个差分GPS基准站，一般还要包括一个或数个监控站。在该局部区域中的用户可根据多个基准站所提供的改正信息，经平差后求得自己定位所需的改正数。这种差分GPS定位系统称为局部区域差分GPS系统，即LADGPS。 LADGPS系统中的用户所加的改正数是由多个基站发送来的，对来自多个基淮站的改正信息(坐标改正数或距离改正数)，通常采用加权平均法或最小方差法进行平差计算，以求得用户自己的最或然坐标改正数或距离改正数。 LADGPS对误差源不加区别 LADGPS系统除有多个基准站外，每个基难站与用户之间还有无线电数据通信链。用户与基准站之间的距离一般在500km以内才能获得较好的精度。 六、WADGPS（WIDE）GPS增强系统简介 广域差分GPS技术中，对GPS观测量的误差源加以区分，并根据文域基站的观测结果，单独对每一种误差源分别加以“模型化”，然后将计算出的每一误差源的数值，通过数据链传输给用户，以对用户GPS定位的误差加以改正，达到削弱这些误差源，改善用户GPS定位精度的目的。 对各种误差的处理 1、 星历误差：广播星历即外推星历，精度较低，是GPS定位的主要误差来源之一。WADGPS系统则通过专门建立的GPS地面监测系统，通过观测实现对卫星的精密定轨，确定精密星历，取代广播星历。 2、电离层延时和对流层延时误差： 常规差分GPS提供的综合改正值，包含基准参考站处的大气延时改正，当用户距离参考站很远，两地大气层的电子密度和水汽密度不同，对GPS信号的延时也不一样，使用参考站处的大气延时量来代替用户的大气延时必然引起误差。广域差分GPS技术通过建立精确的区域大气延时模型，能够精确地计算出其作用区城内的大气延时量。 3、卫星钟差误差： 精确改正上述两种误差后，残余误差中卫星钟差误差影响最大，常规差分GPS利用广播星历提供的卫星钟差改正数参数通过模型计算卫星钟改正数，这种改正数只近似反映卫星钟与GPST时间的的物理差异。WADGPS中采用更精确的模型计算卫星钟各时刻的精确钟差值。 WADGPS系统的工作流程 WADGPS系统是专门针对上述三种主要误差源而设计的一种工程系统。 系统由一个中心站，几个监测站及其相应的数据通信网络组成，可覆盖作用区域内（如一个国家）的若干用户。根据系统的工作流程，可以分解为如下五个步骤： 1、在已知精密坐标的若干监测站上，跟踪观测GPS卫星的伪距、相位等信息。 2、将监测站上测得的伪距、相位和电离层延时的双频观测测结果全部传播到中心站。 3、中心站在区域精密定轨计算的基础上，计算出三项误差改正，即包括星历误差改正，卫星钟差改正及电离层时间延迟改正模型 4、将这些误差改正用数据通信链传输到用户站。 5 用户利用这些误差改正数据或模型改正计算自己观测到的伪距、相位和星历等，计算出高精度的GPS定位结果。 广域差分GPS系统的特点 广域差分克服了LDGPS对时空的强依赖性，可在更大范围（如全球）应用，较LDGPS，WADGPS有如下特点： 1 中心站、监测站与用户站的站间距离从l00km增加到2000km，不会出现明显的精度下降，WADGPS中用户的定位精度对空间距离依赖度明显降低。 2 、在大区域内建立WADGPS网，需要的监测站数量很少，投资自然减小，比LADGPS有更大的经济效益。 3 WADGPS系统是一个定位精度均匀分布的系统，覆盖范围内任意地区定位精度相当，而且定位精度较LADCPS高。 4 WADGPS的覆盖区域可以扩展到IADGPS不易作用的地域，如远洋、沙漠、森林等。 5 WADGPS使用的硬件设备及通信工具昂贵，软件技术复杂，运行和 维持费用较IADCPS高得多，而且WADCPS的可靠性与安全性可能不如单个的LADGPS。 我国建立广域差分GPS系统的方案 我国已在北京、拉萨、乌鲁木齐、上海、武汉、哈尔滨建立了六个GPS跟踪站，在北京和武汉建立数据处理中心和数据通信中心(中心站) 。 国际商用WADGPS即国际GPS增强系统已运行。 SXCORS基站图 三、瞬时绝对定位精度的表征 1、不同坐标参数的协因数阵问题 1）空间直角坐标系下的协因数阵 在WGS84坐标系统下完成平差，将有式（9）所示的伪距法绝对定位权系数阵。 据此我们已能够计算任一未知数的平差值精度。 2）以大地坐标为平差参数的协因数阵 因上列权阵表示的是WGS84系统下接收机坐标（X、Y、Z）及接收机钟差项δt的协因数与互协因数，其中主对角线上的元素为平差参数（单点定