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学兔兔
汽 车 工 程
2014年(第36卷)第4期 Automotive Engineering 2014(Vo1．36)N0．4
2014085
汽车防抱死制动系统的日∞鲁棒控制术
严运兵 ，吴 浩 ，赵 慧
(1．武汉科技大学汽车与交通工程学院，武汉 430081；2．郑州宇通客车股份有限公司新能源技术部，郑州 450061；
3．武汉科技大学机械自动化学院，武汉 430081)
[摘要] 为克服道路条件变化与汽车载质量、制动器效能因数和胎压等参数摄动及因忽略系统非线性因素而
出现的未建模动态特性给汽车制动防抱死系统(ABS)控制带来的不良影响，提高其鲁棒性和控制精度，运用汽车动
力学理论，建立了ABS系统的数学模型并进行了适当简化。采用混合灵敏度方法设计了基于滑移率控制的ABS系
统日 鲁棒控制器。利用Matlab／Simulink对所设计的鲁棒控制系统进行了仿真，并与传统PID控制作了对比分析。
结果表明，ABS鲁棒控制器在控制精度、鲁棒稳定性及响应时间等方面都优于传统PID控制；在汽车载质量、制动效
能因数和道路条件等发生变化的情况下，ABS鲁棒控制器均能承受参数变化的不确定性，并将车轮滑移率有效地控
制在期望值附近，明显提高了整车的制动性能。
关键词：ABS；滑移率；参数不确定性；混合灵敏度；日 鲁棒控制
H Robust Control of Vehicle Antilock Braking System
Yan Yunbing ．Wu Hao。＆ Zhao Hui
1．School ofAutomobile and TrafficEngineering，Wuhan Univemity ofScience and Technology，Wuhan 430081；
2．New Energy Technology Division，Zhengzhou Yutong Bus Co．，Ltd．，Zhengzhou 450061；
3．College ofMachinery and Automation，Wuhan Univemi~ofScience and Technology，Wuhan 430081
[Abstract] In order to overcome the adverse effects on the antilock braking system(ABS)control of vehi—
cle，caused by the change of road conditions and the perturbation of such parameters as load，braking efficiency fac-
tor and tire pressure，as well as unmodeled dynamic characteristics usually due to neglecting the nonlinear factors in
ABS models，and to improve the robustness and accuracy of ABS control system，an ABS model is built and simpli-
fled with vehicle dy
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