汽车动力学仿真中轮胎模型的建模及创新.pdfVIP

· 现代设计与先进制造技术 · 杜 峰 闩光辉 关志伟 汽车动力学仿真中轮胎模…… 33 汽车动力学仿真中轮胎模型的建模 杜 峰 ，闰光辉 ，关志伟 (1．天津职业技术师范大学 汽车与交通学院，天津 300222) (2．长安大学 汽车学院，陕西 西安 710064) 摘要：针对当前车辆动力学模拟与动态控制研究中所采用的经验轮胎模型需要大量实验数据的 情况，探讨了利用理论轮胎模型来进行车辆动力学建模与仿真的实现方法，以改善轮胎经验模型 对 实验数据过于依赖的不足 。通过研 究，利用MATLAB／Simulink软件 实现 了Gim理论轮胎模型 的模块化建模和动力学仿真分析。仿真结果和实验数据的对比表明：Gim理论轮胎模型的精度 高，能准确预测轮胎的力学特性；所建立的Simulink轮胎子模块通用性强，所需参数少，运算快， 为车辆动力学的实时仿真提供 了很大方便 。 关键词：汽车动力学；轮胎模型；数值建模；仿真 中图分类号：U461．6 文献标识码 ：A 文章编号：1672—1616(2012)21-0033一O5 轮胎是汽车与地面相互作用的载体，汽车与地 试验数据等)，这就给全面真实地反映车辆动力学 面的相互作用完全依靠弹性轮胎来实现，轮胎的结 行为和验证控制系统控制效果造成了一定的困难。 构参数和力学特性决定着汽车的主要性能 ，在任何 因此，鉴于上述 Gim理论轮胎模型所需实验数据 整车动力学模型中，轮胎模型都是一个重要的部 少的优点，本文采用控制系统开发常用的Simulink 分，其精确程度必须与车辆模型的精度相匹配。汽 软件来研究 Gim模型的模块化建模方法与实现办 车轮胎模型大致可分为经验模型、半经验模型和理 法，其 目的是能为车辆动力学仿真提供一种简便实 论模型 3类…。经验模型或半经验模型对特定轮 用的轮胎模型，以满足理论分析及动态控制工作的 胎的计算精度高，但往往需要大量的由专业轮胎测 研究需求。 试机构所给出的实验数据 ，因此通用性差，成本高， 给其应用带来 了极大的不便。 目前广泛认可的有 1 Gim轮胎模型理论 Pacejka提出的 MagicFormula经验模型 和我 Gim轮胎模型是以“相互作用弹簧”概念为基 国郭孔辉院士建立的描述轮胎6分力特性的统一 础(设胎体为刚性)，充气轮胎本身被认为是由一 轮胎半经验模型_4J。理化模型是根据轮胎的力学 系列在径向、横向以及纵向传递力的三维弹性元件 特性 ，通过对物理结构和形变机制的数学描述，来 组成，其中每个三维弹性元件又由3个中心轴线相 建立轮胎剪切力和 回正力矩与相应参数的函数关 互正交、相互作用、相互约束的弹簧组成 J。轮胎 系。最具代表性的轮胎纯理化模型是 Gim模型， 与地面的接触面积可假设为矩形区域，接触面长度 该模型具有公式简洁，不需要实验数据拟合，基本 与车轮 自由半径 r以及径 向变形 的关系为：r= 能体现轮胎力的特性趋势，通用性强的优点 。 (1／2)+(r一 )，由于r6，所以有 1= 8 。 此外，该模型还具有在车轮大侧偏角运动时其计算 1．1 轮胎理论滑移率特性 精度远远优于其他轮胎模型的特点 。 不考虑轮胎侧倾角，根据轮胎纵向力和横向力都 在 目前车辆动力学的研究中应用较多的仍是 分别有制动和驱动2种形