汽车防撞雷达对弯道行驶目标的车道识别及指南.pdfVIP

· 72 · 工业仪表与 自动化装置 汽车防撞雷达对弯道行驶 目标的车道识别 钟 霞 ，于 灏 (1．南京信息工程大学数理学院，南京210044；2．南京电子技术研究所，南京210013) 摘要：假设汽车行驶在 同凹向弯道上，并且弯道的曲率不变。通过本车的前后车轮转向结合汽 车的结构参数，计算出本车的车道半径，然后根据安装在本车上的防撞雷达对前方车辆的实时探测 数据，计算前车行驶车道半径，通过与本车所在车道半径进行比较，从而判断前方汽车是否与本车 在 同一车道。 关键词：防撞雷达；弯道算法；车道识别 中图分类号：TN953 文献标志码 ：A 文章编号：1000—0682(2011)03—0072—04 Roadway’judgementofaim carincurveroadwithautomotiveanti-collisionradar ZHONG Xia ，YU Hao (1．CollegeofMathematic＆Physics，NanjingUniversityofInformationScience＆Technology，Nanjing210044，China； 2．NanjingResearchInstituteofElectronicTechnology，Nanjing210013，China) Abstract：Inthepaper，weconsideraim carincurveroad．Throughmoving’stateofthecar，we computetheradiusofroadway，then，analysisradardata，computetheaim car’Sradiusofroadway．So wecanknow thetwocar’Sroadwaybycomparingthetworadius． Keywords：anticollisionradar，curveroadalgorithms，driveidentification 0 引言 汽车防撞雷达的基本设计思想是实时测量本车 与前车的相对距离和速度 ，再根据防撞数学模型，判 断两车间的距离是否为安全距离，一旦两车距离等 于或小于临界安全距离时，则立即发预警或险警信 号提醒司机采取措施避免与前车相撞 。但是如 果两车不在 同一车道 ，则会产生虚警 J，因此，报 图1 汽车弯道运行场景 警前还需要进行 目标车道判断。 对于直道行驶车辆 ，可 以通过雷达测角进行车 l 防撞数学模型 道判断。而当汽车行驶在弯道上时，如何判断前方 两车在高速公路上同向行驶，若后车速度大于 行驶车辆 的车道 ，一直是国内外研究人员面临的 前车速度 ，两车将不断接近 ，后车司机稍不留意，就 难题。 有可能发生撞车事故，要避免同向行驶的两车相撞 ， 该文提出了一种方法，通过计算两车的行驶弯 就需实时判断两车的相对距离R是否为安全距离， 道圆曲线半径，判断前方车辆的车道，进而实现弯道 故两车同向行驶的不相撞条件为： 上的目标车道识别。文中假定两辆汽车行驶在曲率 不变的同凹向(非 s形)的弯道上。汽车弯道运行 ≥s∥ = + (1) 场景如图1所示。 式中：S为两车不致相撞的最短距离，又称为安全距 离；为后车与前车的相对速度 ，可 以通过雷达测速 收稿 日期：2010—10—15