原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
第四章线性系统的根轨迹法(上)
第四章 线性系统的根轨迹法
4-1 设单位负反馈控制系统的开环传递函数为
K 3s 1
G s
s 2s 1
试用解析法绘出开环增益 K 从零变到无穷时的闭环根轨迹图。
解 由题意可知，该系统的闭环传递函数为
G s K 3s 1
s
1 G s s 2s 1 K 3s 1
显然，系统的闭环特征方程为
D s s 2s 1 K 3s 1
2s2 1 3K s K 0
解上述闭环特征方程可得
1 2
s 3K 1 3K 1 8K
1
4
1 2
s 3K 1 3K 1 8K
2
4
故系统的根轨迹有两条。
采用逐个描点的方法来绘制系统的闭环根轨迹图：
1
当 K 0 时， s1 ；随着 K 的增大， s 单调减小；当 K 时， s 。
1 1
2
当 K 0 时， s 0 ；随着 K 的增大， s 也是单调减小；当 K 时，
2 2
1 2
s lim 3K 1 3K 1 8K
2
4 K
2
3K 1 8K
1
1 lim 3K 1
4 K 1
3K 1
2 2
3K 1 8K 3K 1 8K
文档评论（0）