机器人电池--动力源与能源.pdf

第三章第三章 机器人动力源和能源机器人动力源和能源 主讲：周风余 教授 2014.9 1 流电机 v直流发电机通常是作为 流电源，向负载输 出电能； 流电动机则是作为原动机带动各 种生产机械工作，向负载输出机械能。 v直流电机包括有刷电机、无刷电机、步进电 机等种类，它们的原理都基本相同，都是利 用电和磁的相互作用来实现机械能与电能的 相互转换。 v通常转子线圈都是绕在铁芯上的。也有没有 铁芯，线圈本身做成杯状，励磁装置（永磁 体）做成柱状放置在转子的内部的电动机， 称为“空心杯电动机”。 v但也有线圈固定不动，励磁装置旋转的，称 为 转子电机。许多电动模型上使用的大功 率无刷电动机即为 转子电机。其好处是惯 量较大，运转平稳，并且由于外壳旋转，容 易实现更好的散热性能。 转转子无刷电机子无刷电机应应用在用在航模航模上，上，可可达千达千瓦级瓦级输出输出 转转子无刷电机子无刷电机应应用在用在风风 扇扇上，上，寿命长寿命长 转转子无刷电机子无刷电机应应用在用在 光驱光驱上上 11..11 直流有刷直流有刷电机电机 v 这里仅仅对 流有刷电机的运行原理作一个简单的回顾，有 关 流有刷电机的详细知识，请复习或参阅 《电机学》、 《电机拖动》、 《电动机的单片机控制》等专业教材。 v 直流电机由定子和转子两大部分组成，定子上有磁极 （绕组 式或永磁式），转子有绕组，通电后，转子上也形成磁场 （磁极），定子和转子的磁极之间有一个夹角，在定转子磁 场 （N极和S极之间）的相互吸引下，于是电机旋转。 v 直流励磁的磁路在电工设备中的应用，除了 流电磁铁 （ 流继电器、直流接触器等） ，最重要的就是应用在 流旋 转电机中。 上图表示一台最简单的两极 流电机模型。其 中固定部分有磁铁，这里称作主磁极；固定部分还 有电刷。转动部分有环形铁心和绕在环形铁心上的 绕组。它的固定部分 （定子）上，装设了一对直流 励磁的静止的主磁极N和S，在旋转部分 （转子）上 装设电枢铁心。定子与转子之间有一气隙。 v在发电厂里，同步发电机的励磁机、蓄电池 的充电机等，都是直流发电机；锅炉给粉机 的原动机是直流电动机。此 ，在许多工业 部门，例如大型轧钢设备、大型精密机床、 矿井卷扬机、市内电车、电缆设备要求严格 线速度一致的地方等，通常都采用直流电动 机作为原动机来拖动工作机械的。 v在控制系统中，直流电机还有其它的用途， 例如测速电机、伺服电机等。 上面仅仅是一个理论上的直流 有刷电机模型。实际的直流有 刷电机结构如右图所示： 直流有刷电机的转速是与电压 成正比的，而转矩是与电流成 正比的。对于同一台 流有刷 电机，电压、电流、转矩这三 者之间的关系大致可以用右图 来表示。 v 其中V1~V5代表5个不同的电压，V1最低，V5最高。可以看 到，在相同的电在相同的电压压下下，，速速度度越越低低，，转转矩矩越大越大；在相同的转矩 下，电压越高，速度越大；在相同的速度下，电压越高，转 矩越大。 v 但是电压并非越高越好。一般直流 电机是额定电压从3V~24V 。再大一 些是48V或更大。“LLeeaaddeerr II--DXDX” 机器人使用的电机工作在11~12V。 不能让你的额定6V的电机工作在100 V ，那样就可能会损坏电机了。直流 电机在额定电压下工作效率最高。如果电压值过低，它就不会 工作；如果电压过高，它将过热，线圈将会熔化。因此一般尽 可能采用接近电机额定的电压。 电电 流流 v 对于所有的电路来说，一定要注意到电流。 v 额定工作电流。 这是电机工作在额定转矩时电流 的平均值，该值乘以额定电压就得到电机运行的平 均功率。 v 堵转电流。这是电机工作的最大电流，对应最大功 率和转矩(时间不能太长)。你设计的电路，要能够 处理这样的堵转电流。 v 如果你打 长时间运转电机，或者在高出额定电压 时运行，最好给电机加上散热槽