数字PID和其算法改进.ppt

第六章 数字PID及其改进算法;第六章 数字PID及其改进算法;第六章 数字PID及其改进算法;第六章 数字PID及其改进算法;第六章 数字PID及其改进算法;第六章 数字PID及其改进算法;第六章 数字PID及其改进算法;6.1.1 比例调节器 1.比例调节器的表达式 2.比例调节器的响应 比例调节器对于偏差阶跃变 化的时间响应如图所示。 比例调节器对于偏差e是即 时反应的，偏差一旦产生，调节 器立即产生控制作用使被控量朝 着偏差减小的方向变化，控制作 用的强弱取决于比例系数Kp的大 小。 ;2.比例调节器的特点 简单、快速，有静差。 6.1.2 比例积分调节器 1.比例积分调节器的表达式 2.比例调节器的响应 PI调节器对于偏差的阶跃响应如图所示。 可看出除按比例变化的成分外，还带有累计 的成分。只要偏差e不为零，它将通过累计作 用影响控制量u，并减小偏差，直至偏差为零， 控制作用不在变化，使系统达到稳态。 ;6.1.3 比例积分微分调节器（PID） 1.比例积分微分调节器（PID）表达式 2.比例积分微分调节器（PID）的响应 理想的PID调节器对偏差阶跃变化的响 应如图所示。 它在偏差e阶跃变化的瞬间t＝t0处有一 冲击式瞬时响应，这是由附加的微分环节引 起的。 3.微分环节的作用 其控制规律为 ; 它对偏差的任何变化都产生——控制作用ud以调整系统输出，阻 止偏差的变化。偏差变化越快, ud越大，反馈校正量则越大。故微分 作用的加入将有助于减小超调，克服振荡，使系统趋于稳定。 4. PID调节器与PI调节器的区别 PI调节器虽然可以消除静差，但却降低了响应速度。 PID调节器 加快了系统的动作速度，减小调整时间，从而改善了系统的动态性 能。 ;6.2 离散化的方法 微机测控系统是采用数字控制方式，所以应对模拟调节器进行离散 化处理，以便微机能够通过软件实现其控制算法。 6.2.1 差分变化法 离散化处理的方法之一，是将模拟调节器的微分方程表达式的导数 可用差分近似代替。 1.变换的基本方法 把原连续校正装置传递函数D（s）转换成微分方程，再用差分方程 近似该微分方程。 差分近似法有两种：后项差分和前项差分。微机测控离散化只采用 后项差分。 2.后项差分法 ;（1）一阶后项差分 一阶导数采用近似式： （2）二阶后项差分 二阶导数采用近似式： 例题：求惯性环节 的差分方程 解：由 有 化成微分方程： ;以采样周期离散上述微分方程得 即 用一阶后项差分近似代替得： 代入上式得 整理得 6.2.2 零阶保持器法 1.基本思想：离散近似后的数字控制器的阶跃响应序列，必须与模 拟调节器的阶跃响应的采样值相等，即 ;因为 上式变为 式中 ——零阶保持器， ——采样周期 2.物理模型 微机控制就是用软件实现D（s）算式，这样输入的信号必须经过 A/D转换器对e（t）进行采样得到e*（t），然后经过保持器H（s）将 此离散信号变换成近似e（t）的信号eh（t），才能加到D（s）上去。 为此，用D（z）近似D（s）求Z变换表达式时，不能简单地只将D（s） 进行变换，而应包括H（s）在内;例题：用零阶保持器法求惯性环节 的差分方程 解：由式 所以 整理得： ;6.2.3 双线性变化法 1.基本思想：就是将s域函数与Z域函数进行转换的一种近似方法。 由Z变换的定义有 用泰勒级数展开为 和 若近似只取前两项代入式（6-11)，则得 即s近似为 ;例题：已知某连续控制器的传递函数 ，试用双线性变换 法求出相应的数字控制器的脉冲传递函数D（z），其中T＝1s。 解： 由式（6-15），有 ;6.3 数字PID及其算法 因为微机是通过软件实现其控制算法。必须对模拟调节器进行 离散化处理，这样它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量。因此， 不能对积分和微分项直接准确计算，只能用数值计算的方法逼近。 用离散的差分方程来代替连续的微分方程。根据输出量u（k）的形 式可分为位置式PID控制算法和增量式PID控制算法。 6.3.1 位置式PID控制算法 当采样时间很短时，可用一阶差分代替一阶微分，用累加代替 积分。 连续时间的离散化，即