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第八讲 PID及调节器 e(∞) 给定阶跃响应 干扰阶跃响应 t0 吹脂抬芭缴甫思苔盟辟舍董桌缨钟录尊怨肾桔毅耸德榴挛砍孟虑鳖得幅漓自动化仪表和过程控制 第八讲自动化仪表和过程控制 第八讲 第八讲 PID及调节器 一、理想PID算法（1） 1、比例作用P （以 为例 ） 初始状态（原稳态）：t t0 , e = 0 , SV = PV = 0 ,u = 0 动态调节过程：t = t0 时，SV 阶跃，SV = 最终平衡（新稳态）： ① 比例调节有静差，e（∞）≠ 0 。 ② Kc越大，静差越小（Kc ， ） Kc越大，上升时间缩短，响应速度加快，（Kc 　　 ＰV 快 ） 但稳定性变差，容易引起振荡（调节过头，e从 + 变 - ，振荡） 所以，Kc要适当，应兼顾静差和稳定性的矛盾。 SV G（s） PV u e e Gc（s） 最后平衡，达到新稳态 竹白酿旋虞牟爹派桃恰烬久斜卑层粗乒坐鸽署凑狡浓痔客矫糟瑶妮卫陷詹自动化仪表和过程控制 第八讲自动化仪表和过程控制 第八讲 第八讲 PID及调节器 一、理想PID算法（2） 2、增加积分作用I ① 积分作用主要在于消除静差（稳态时e = 0 ）。 ② 积分作用降低动态品质，如调节速度变慢，稳定性变差，超调和振荡加剧。 ③ 一般要和比例作用配合组成 PI 调节。 新稳态： e ≠ 0 u e = 0 PV 循环 e ≠ 0 进入新稳态 松段车滑缠禁盒蹦束停凤羌睛歼勺沃砒屡域沦烃儿嘴抨艇划振抉洋丹攒挛自动化仪表和过程控制 第八讲自动化仪表和过程控制 第八讲 第八讲 PID及调节器 一、理想PID算法（3） 3、增加微分作用D 表示偏差e（t）的变化率大小，也就是说在控制量U 中，还考虑了预测偏差变化的趋势而应该增加的控制量部分。当偏差变化较大时，增大控制量，以迅速校小偏差。 ① 微分作用主要在于改善动态品质，如加快调节速度，同时抑制超调和 振荡，提高稳定性。 ② 不能消除静差。 ③ 一般配合组成 PD 或 PID 调节。 蛾揽鞭藐颅汲兽恍挠宰卉舍期泞颓拴培系赖惟切熟虐凡擒怕条敢垫吻次宝自动化仪表和过程控制 第八讲自动化仪表和过程控制 第八讲 第八讲 PID及调节器 一、理想PID算法（4） P I D 其中，Kc称为比例系数或P称为比例度、Ti为积分时间、Td为微分时间 4、PID 霹沈赵滚益与生墟缸县挎署馈谜本蔡莎屹俩酿谷冒啸驹孝吹依徐魂六侧诱自动化仪表和过程控制 第八讲自动化仪表和过程控制 第八讲 第八讲 PID及调节器 一、理想PID算法（5） 比例调节：对干扰及时有力地抑制，对给定变化有快速高效地跟随，即缩小偏差；但调节有静差。 积分调节：清除静差；但动态品质会恶化，包括调节时间、上升时间加长，超 调加大，振荡加剧。 微分调节：提高调节动态品质，即加快调节速度，减小超调和振荡； 只能短时间起作用，对偏差 大小无效仅对其变化有作用，且易受干扰。因此常用增加惯性环节的实际微分调节。 PID调节：平衡协调P、I、D三种调节作用的强弱，使调节过程既快速敏捷又平稳准 确，达到良好 的动、静态品质。其中P运算承担主要调节任务，在大偏差 时，迅速有力地缩小偏差； D运算是主要在调节起始阶段，改善动态品质； I运算主要是在调节结束阶段清除静差。 恋漱舀臣项伴诸登缆莲永拒酶册吕砖纶究贸枷哦启由瓶橇卒兵订窑内捌阉自动化仪表和过程控制 第八讲自动化仪表和过程控制 第八讲 第八讲 PID及调节器 二、实际PID算法（1） 死区：为防止偏差在小范围时频繁调节或动作振荡，引入死区τ。 | e | τ 时，令e = 0，切除PID，u不变。 积分分离：为防止偏差较大时，控制量u 因积分达到最大，因此要分离。 | e | τ 时，切除积分作用，只留PD调节。 实际微分：为防止微分引入高频干扰，加入惯性滤波，改造理态微分。 氧悸另远冰妻挝庭随倡径灿粱滤算茂垃炳创雨凌酞狙矫纪栈间弛议园酵趴自动化仪表和过程控制 第八讲自动化