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智能移动机器人的技术现状及展望 　　随着社会的不断进步以及科技的不断发展，智能移动机器人应用到各个行业的发展中，据统计，其运动控制、路径的规划等应用最为广泛。可以说智能移动机器人已和我们的生活息息相关，但是人们对其的了解还少之甚少，基于此，在本文，笔者就从不同的方面对智能移动机器人技术进行分析，并在现有的基础上对未来机器人的发展进行展望。笔者认为现阶段的智能移动机器人的核心技术包括三方面：一是路径规划技术；二是导航技术以及多传感器信息融合技术，未来的主要发展方向也有三：高智能机器人、情感机器人以及视觉导航机器人。 　　【关键词】智能移动机器人 技术现状 未来展望 整体结构系统 技术分析 　　对于移动机器人，我们可以将其看做为一个智能的机械装置。人类通过输入一定的指令，可以自动完成编排程序。它的主要工作是代替或帮助人类完成一些人类自生无法完成的工作。另外，移动机器人的组成包括很多系统，其主要功能有四个： 　　（1）动态策划与决策； 　　（2）环境感知； 　　（3）行为执行； 　　（4）操作。 　　它的发明是人类进步的标志性产物。 　　1 智能移动机器人的整体结构系统 　　对于机器人的研究起源于上个世纪的六十年代，那时研究机器人的目的主要是对任务对象进行识别，之外还具有一定的智能功能：可以自主的完成推理，并对路径进行规划和控制，随着科技的发展，科研人员对原有的设备，路线进行改造，优化，并取得巨大的成就，现在的机器人相对研发伊始相比较更加智能。例如对环境具有一定的感知能力，之外，在人为的输入指令后可以自主的进行任务的规划和决策。对于一个独立的智能移动机器人而言，它由分级结构，反应结构以及慎思/反应混和结构三大系统共同组成。下面我们就细致的对各个结构进行分析。 　　1.1 分级结构 　　分层结构对于反应结构和慎思/反应混合结构相比较，为最基本的机构系统，在机器人研发伊始，其功能较为单一，工作人员进行优化，其功能不断的增加，其即为最为基本并使用最长的结构，它占据很大的优势：可以智能的将感知、策划执行进行分序；但是其也存在一定的缺陷：分序需要很长的时间，反应速度也有待提高。 　　1.2 反应结构 　　反应结构的功能更为强大，它可以同时操作操作功能和执行功能，一方面，两者同时操作，运行时间也相对较快，使智能机器人的工作效率大大增加，另一方面；由于减少了结构规划的部分，因而在对路径进行规划方面还有很多不足之处。 　　1.3 慎思/反应混和结构 　　对于慎思/反应混合结构而言，既可以说其是一个独立的系统，因为其在功能上比反应结构更强大，利用更为先进的异步处理技术对其进行处理，独立自主的执行任务；也可以说是反应结构的分支；因为这一系统是对反应结构的改革和创新。 　　2 智能移动机器人技术中占主导位置的技术分析 　　对于占主导位置的技术，在本文，笔者从导航技术、路径规划以及多传感信息融合技术等三个方面进行分析。 　　2.1 导航技术 　　导航技术可以说是移动机器人的核心技术之一，它主要是应用于机器人的躲避障碍物的运动。其工作原理是机器人利用传感器对环境进行感知，进而对周围环境有所了解，对障碍物进行判断，并通过自身的处理从而达到躲避障碍物的目的。这一技术发展的较为成熟，在机器人技术中广泛应用，并进一步的拓展：进而发展了很多种导航模具：现阶段应用最为广泛的有GPS导航、磁导航以及视觉导航等三种导航。 　　2.2 路径规划技术 　　所谓的路径规划技术，通俗的讲，就是在多条路径中选择一条最好的路径。这一技术的“年龄”和机器人研究的“年龄”相差无几，其起源于上个世纪七十年代。对于路径的规划根据机器人智能的程度分为两种，一种是智能程度较高的机器人，已知全局路径进而选择最佳途径，一种是智能程度较低，已知路径的局部。两种路?焦婊?技术应用于不同的用途。 　　2.3 多传感器信息融合技术 　　多传感器信息融合技术的发展的时间相对较短，开始研究这种技术是二十世纪八十年代，虽然研究时间较短，但是其也机器人的核心技术之一。所谓的信息融合，是指不同环境下传感器掌握的环境信息进行融合处理之后，进而将不同的环境在显示屏上显示。不同的环境信息具有冗长性，繁杂性，经过传感器的处理，将信息进行及时有效的融合，并能够精准的反应出环境的特点。 　　3 智能移动机器人技术的展望 　　3.1 高智能机器人 　　所谓的高智能机器人，就是具备人类基本感情的机器人。其是未来机器人发展的主要方向，但是现阶段这一目标还不能实现，对于移动智能机器人的研究还处于基础阶段。要想研制出高智能机器人，应对“智能”二字有充分的理解。只有彻底，全面的理解智能，才能创造出新型高端的类人智能机器人。 　　3.2 情感机器人 　　感情机器人比高智能机器人更先进，该