机器人技术第二章 机器人结构设计概论幻灯片.ppt

* * * 轮-地接触简化力学模型 Q=Mg δ R v Ff r T Mf Fq Fd f——滚动阻力系数 μ——附着系数 硬地面 软地面 * 车轮类型： * 转向方式： （Ackerman 转向） * （全方位转向） （差动转向） * 麦克纳姆轮 轮系机构： * 履带式移动机构是轮式移动机构的拓展，履带本身起着给车轮连续铺路的作用，着地面积较大，压强较小，与路面的粘着力较强，能在不平和松软的路面上稳定移动，具有很强的越野能力，控制也简单。但功耗较大，运动灵活性差。 2.6.2 履带式移动机构 * 履带形式 * 越障 上、下台阶 关节履带 * 履带张紧机构 * 2.6.3 腿足式移动机构 腿足式移动系统的特点是落足点为几个离散的位置点，能够自主选择有利的落足点，具有出色的地形适应能力 ；此外，能够自主隔振，保证系统沿平滑预定的轨迹运行。腿足式移动系统一直得到国内外的移动机器人研究者的广泛重视。但其机械结构和控制系统复杂，系统可靠性低；在松软沙地行走时，抗沉陷性较差，效率较低，功耗也大。 * 腿足结构形式 * * * 2.7.4 轮腿式移动机构 * 谐波传动：由波发生器、柔轮和刚轮组成。 钢轮、柔轮、波发生器 谐波齿轮传动是靠柔性齿轮（柔轮）所产生的可控弹性变形来实现传递运动和动力的。它的基本构件有：柔轮、波发生器和刚轮。三个构件中可任意固定一个，其余两个一为主动、一为从动，可实现减速或增速（固定传动比），也可变换成两个输入，一个输出 ，组成差动传动。 当刚轮固定，波发生器为主动，柔轮为从动时，柔轮在椭圆凸轮作用下产生变形，在波发生器长轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿完全啮合；在短轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿完全脱开；由于波发生器的连续转动，使得啮入、完全啮合、啮出、完全脱开这四种情况依次变化，循环不已。由于柔轮比刚轮的齿数少2 ，所以当波发生器转动一周时，柔轮向相反方向转过两个齿的角度，从而实现了大的减速比。 与一般齿轮传动比较，它有以下特点：优点： 结构简单，体积小，重量轻 3, 50%, 1/3 传动比范围大 50~300, 3000~60000 同时啮合的齿数多 30%,正是由于同时啮合齿数多这一独特的优点，使谐波传动的精度高，齿的承载能力大，进而实现大速比、小体积。 承载能力大 运动精度高 运动平稳，无冲击，噪声小 齿侧间隙可以调整 齿面磨损小而均匀，传动效率高 同轴性好 可实现向密闭空间传递运动及动力 缺点： 柔轮周期性变形，易于疲劳损坏 柔轮和波发生器的制造难度较大 传动比的下限值高，齿数不能太少 起动力矩大，且速比越小越严重； 谐波齿轮传动没有中间轴，因而不能获得中间速度 如果结构参数选择不当或结构时机不良，发热过大，降低传动承载能力 * RV摆线针轮行星传动：是由一级行星轮系再串联一级摆线针轮减速器组合而成的。 RV摆线针轮传动除了具有相同的速比大、同轴线传动、结构紧凑、效率高等待点外，最显著的特点是刚性好，传动刚度较谐波传动要大2—6倍，但重量也增加了1—3倍。 * RV减速机工作原理 * 特点： 传动比范围大； 扭转刚度大，输出机构即为两端支承的行星架，用行星架左端的刚性大圆盘输出，大圆盘与工作机构用螺栓联结，其扭转刚度远大于一般摆线针轮行星减速器的输出机构。在额定转矩下，弹性回差小； 只要设计合理，制造装配精度保证，就可获得高精度和小间隙回差； 传动效率高； 传递同样转矩与功率时的体积小(或者说单位体积的承载能力小)，RV减速器由于第一级用了三个行星轮，特别是第二级，摆线针轮为硬齿面多齿啮合，这本身就决定了它可以用小的体积传递大的转矩，又加上在结构设计中，让传动机构置于行星架的支承主轴承内，使轴向尺寸大大缩小，所有上述因素使传动总体积大为减小。 * 齿轮传动、蜗轮传动和齿轮齿条传动应用于机器人传动机构时，须特别注意消除间隙问题，否则回差很大，达不到应有的转角精度要求。 对于链传动、齿形带传动、钢带传动和钢丝绳传动，必须考虑张紧问题，否则也会产生很大的回差。 * 滚动螺旋传动：在具有螺旋槽的丝杠与螺母之间放入适当的滚珠，使其由滑动摩擦变为滚动摩擦的一种螺旋传动，滚珠在工作过程中，顺螺旋槽(滚道)循环滚动。 为了消除回差(空回)，螺母分成两段，以垫片、双螺母等调整两段螺母的相对轴向位置，从而消除间隙和施加预紧力，使回差为零。 必须有防止逆转的制动或自锁机构才能安全地用于有自重下降的场合。 螺母两端及丝杠的外露部分必须密封。 1一齿轮； 2一返回装置； 3一键； 4一滚珠； 5一丝杠； 6一螺母； 7—支座 * * 3、三自由度手腕 三自由度手腕是在两自由度手腕的基础上加一个整个手腕相对于小臂的转