2012机构分析与综合练习题难点.docVIP

一、（15分）计算图示机构的自由度，依据自由度数，正确地从连架杆（与机架相连的杆件）中选定原动件做出标记,画出该机构的杆组图，并指出该机构的级别。（注意：应将机构简图画到答题纸上，而不要在题签上标注。） 二、（15分）平行的两轴距离大概m左右，如何用简单的机构使之转？（因为两轴距离比较远不能用齿轮），边数，能连接成图的环数和周长为多少？画出各种周长时能连接成所有不同构的图及图所对应的运动链。 四、（共30分，每小题10分） 　坐标系{B}最初与坐标系{A}重合，接着{B}作如下变化：首先绕轴转-90°，再绕轴转90°，沿轴移动6个单位，沿轴移动4个单位，最后沿移动8个单位。请解答： 写出； 在{A}中有点M，其坐标为（，，），N，其坐标为（4，，N点在{A}中齐次坐标及M、N两点间的距离； 求及其中元素[2，1]和[3，2]； 五、（10分）空间有坐标系{0},{1},{2}，{3}， 已知， ，； 求：1）当{3}对{0}做变换得新系{4}时的； 2) 当{3}对{2}做变换得新系{4}时的； 六、（20分）图示为二杆机械手，1号关节是转动副，2号关节是移动副，各杆长分别为和，在{n}坐标系的平面上有作用力（与夹角为）及绕轴的力矩。按下关节法设置连杆坐标系（右手坐标系），并写出各连杆的变换矩阵及手臂变换矩阵的表达式，最后求出雅可比矩阵以及关节1，关节2的平衡力矩 一、（15分）计算图示机构的自由度，依据自由度数，正确地从连架杆（与机架相连的杆件）中选定原动件做出标记,画出该机构的杆组图，并指出该机构的级别。（注意：应将机构简图画到答题纸上，而不要在题签上标注。） 解：1、计算图示机构的自由度（7分） （构件数2分，低副数2分，高副数1分和自由度数2分） 2、标记原动件（2分），画出机构的杆组图（4分），指出该机构的级别（2分）； 两个原动件如图每个1分， 机构的杆组图，每个Ⅱ级杆组2分 由于该机构的最高级别杆组是Ⅱ级，该机构为Ⅱ级机构2分； 二、（15分）平行的两轴距离大概m左右，如何用简单的机构使之转？（因为两轴距离比较远不能用齿轮） 圆带交叉传动适合远距离传动，同步精度稍差，但价格低。 3、双面齿同步齿形带组合（5分） 双面齿同步齿形带组合适合远距离高精度传动，性价比高。 三、（10分）由节点数，边数，能连接成图的环数和周长为多少？画出各种周长时能连接成所有不同构的图及图所对应的运动链。 解：1、环数为2，周长为7，6； （4分） 2、对于V=7，E=8，，要构成两环图其最大周长为7，另一边为1单独使用作为对角线，此时只有一种不同构的图，见图（a）和(a’)。 （2分） 3、对于V=7，E=8，，要构成两环图其最大周长为6，另两边作为对角线，此时不同构的图有两种，见图（b）、（c）和(b’) (c’)。 （4分） 四、（共30分，每小题10分） 　坐标系{B}最初与坐标系{A}重合，接着{B}作如下变化：首先绕轴转-90°，再绕轴转90°，沿轴移动6个单位，沿轴移动4个单位，最后沿移动8个单位。请解答： 写出； 在{A}中有点M，其坐标为（，，），N，其坐标为（4，，N点在{A}中齐次坐标及M、N两点间的距离； 求及其中元素[2，1]和[3，2]； 解：1、（本小题10分）（3分） 　 （1分） （1分） （1分） （结果4分） 2、（本小题10分） （2分） （结果4分） ， （4分） 3、（本小题10分） （4分） （结果4分） (元素为1，元素为-1， （2分）； 五、（10分）空间有坐标系{0},{1},{2}，{3}， 已知， ，； 求：1）当{3}对{0}做变换得新系{4}时的； 2) 当{3}对{2}做变换得新系{4}时的； 解：1、，（4分） 2、 （6分） 六、（20分）图示为二杆机械手，1号关节是转动副，2号关节是移动副，各杆长分别为和，在{n}坐标系的平面上有作用力（与夹角为）及绕轴的力矩。按下关节法设置连杆坐标系（右手坐标系），并写出各连杆的变换矩阵及手臂变换矩阵的表达式，最后求出雅可比矩阵以及关节1，关节2的平衡力矩 解：1、建立坐标系（3分） 2、写出各连杆的变换矩阵（7分） ==Rot(z,) Trans(z, l1) Rot(x,) Trans(z, d2) Trans(z, l2) Rot(z,) == （过程3分