14机电一体化系统机电有机结合分析和设计.ppt

本次课的任务;如何设计机电一体化产品;根据使用要求;第五章 机电一体化系统 机电有机结合分析与设计;伺服系统设计的流程：;5.1 机电一体化系统的稳态设计方法;例如：某系统由m个移动部件和n个转动部件组成。 移动部件的参数:质量mi （Kg）;运动速度vi （m/s ） 、负载力Fi（N） 转动部件的参数:转动惯量Jj （Kg.m2）;转速或角速度nj-wj （m/s –rad/s） 、负载转矩Tj（N.m）。 1、求等效转动惯量Jkeq 2、求等效负载转矩Tkeq;又因为;2、求等效负载转矩;已知：移动部件（工作台、夹具、工件等）的总质量mA=400kg；沿运动方向的负载FL=800N(包含导轨副的摩擦阻力）；电动机转子的转动惯量Jm=4×10-5 kg·m2，转速为nm；齿轮轴部件I(含齿轮）的转动惯量JI=5×10-4kg·m2；齿轮轴部件II(含齿轮）的转动惯量JII=7×10-4kg·m2；轴II的负载转矩TL=4N·m；齿轮z1与z2的齿数分别为20和40，模数为1mm。 求：等效到电机轴上的等效转动惯量 等效到电机轴上的等效转矩;解1）求;2）求;5.1.2 弹性系数的转化 ;移动系统分串联和并联： ;弹性系数如何等效换算？ ;扭转刚度的等效换算;扭转刚度的等效换算;;轴向刚度的归算 ;实例 由直流伺服电动机驱动的全闭环控制系统如图所示，直流伺服电机的转速n为1200r/min，功率P为1.5KW，转子的转动惯量Jm为2*10-4Kg.m2，滚珠丝杠的直径d为60mm，长度l为2.16m，基本导程l0为12mm，丝杠的转速ns为400r/min，齿轮减速比i为3，齿轮z1、z2的齿数为17、51，模数m为2，齿轮的宽度B为15mm，工作台移动部件的总重量W为2000N，最大进给速度为4.8m/min，导轨的摩擦系数为0.05.经测量，齿轮的齿侧间隙为0.12mm。 试计算由于轴向刚度和齿轮间隙引起的失动量。 ;丝杠两端采用止推轴承支撑，轴向弹性模量E为2.1*1011Pa，止推轴承的刚度系数KB为1.07*109N/m螺母的刚度为2.14*109N/m。 所以丝杠的轴向刚度（Kc） 两端均有止推轴承支撑，其丝杠长度应取为 则 又单个轴承的刚度与 丝杠是串联，则其串联后的刚度为： ;而轴承与二分之一丝杠是两组并联，所以 此刚度由于螺母串联，则其刚度为 工作台启动时的摩擦阻力F=2000*0.05=100N 则其压缩量（变形量△x1） ;则其失动量为2 △x1=0.37（ um） 齿轮间隙引起的失动量为△x2 总的失动量为 ;5.1.2执行元件的匹配选择;例如： 机床工作台某轴的伺服电动机输出轴上所受等效负载转矩 ＝2．5N·m，等效转动惯量为Jmeq=3X10-2kg.m2，由工作台某轴的极限速度换算为电动机输出轴角速度为50rad/s,等加速和等减速时间△t＝0.5s，机械传动系统的总传动效率0.85，求电机轴上的总的等效负载转矩？;2、系统执行元件的功率匹配(直流、交流伺服电动机);5.1.3 减速比的匹配选择与各级减速比的分配;2、使输出速度为最大;5.1.4检测传感装置、信号转换接口电路、放大电路及电源等的匹配选择与设计;伺服系统放大器的设计与选择主要考虑以下几个问题;课后习题