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第八章 自适应逆控制——8.5 用于消除对象扰动的一种自适应系统 复制 Σ 误差?k Σ 对象 P(z) Σ 对象扰动 nk 复制 输入 Σ 复制 z-1 z-1 对象输出 第八章 自适应逆控制——8.5 对象扰动的消除过程 复制的 （假设非常接近于P(z)）和对象 P(z) 有相同的输入，因此受扰动的对象输出与 的输出之差就非常近似于对象输出扰动nk 这个近似的 nk 然后输入给滤波器 z-1Qk(z) ，这个滤波器是 的一个最小二乘的逆 再将 z-1Qk(z) 的输出从对象输入中减去以产生对对象扰动 nk 的抵消作用 自适应对象扰动消除器对对象动态响应的影响 从 对象输入 A 点到对象输出 C 点的传递函数为： 当 时，从 A 点到 C 点的传递函数就等于对象本身的传递函数 P(z)，此时不管 Qk(z) 为何值都不改变对象的动态特性。 第八章 自适应逆控制——8.5 从对象扰动注入点 B 到对象输出 C 点的传递函数 从对象扰动注入点 B 到 D 点的传递函数 两个传递函数完全一样！ 因此，在 D 点的对象扰动分量等于在 C 点的对象扰动分量，通过选择Qk(z) 使 D 点的功率最小，就等价于使 C 点的输入扰动功率最小。 Qk(z) 的离线计算: 第八章 自适应逆控制——8.5 复制 Σ 误差?k Σ 对象 P(z) Σ 对象扰动 nk 复制 输入 Σ 复制 z-1 z-1 对象输出 合成噪声源 产生Qk(z) 的离线过程 Σ 第八章 自适应逆控制 8.6 系统集成 输入 指令信号 Σ 对象 P(z) Σ 对象扰动 nk 复制 Σ 复制 z-1 对象输出 Σ 复制 Σ 复制 Σ 白噪声抖动 ?k 对象建模 抑制噪声 逆控制 第八章 自适应逆控制——8.6 复制 Σ z-1 合成噪声源 产生Qk(z) 的离线过程 复制 Σ 对象的逆 参考模型 M(z) 建模信号 离线逆建模 前馈控制 第八章 自适应逆控制 “自适应逆控制”（Adaptive Inverse Control）是由美国斯坦福大学著名教授 B.Widrow 于1986年首次命名提出的。 基本思想是：用被控对象传递函数的逆作为串联控制器来对系统的动态特性作开环控制，从而避免了因反馈闭环而可能引起的不稳定问题，同时又能做到对系统动态特性的控制与对象扰动的控制分开处理而互不影响。 在自适应逆控制中不是不要反馈，反馈仅在自适应过程本身采用（控制系统中的可变参数），但并不控制系统中的信号流动。与传统的控制一样，自适应逆控制也是利用反馈使对象输出的误差减到最小。 自适应逆控制与模型参考自适应控制相比，相似之处是：参数自适应过程都是根据误差修正“可调系统”，使可调系统逼近参考模型；不同之处是：在MRAC中，用前馈+反馈与对象形成可调系统（所以就有了控制信号流动的反馈），而在自适应逆控制中，仅用前馈环节与对象形成可调系统！ 第八章 自适应逆控制 模型参考自适应控制基本概念： 参考 模型 对象 控制器 自适应机构 可调系统 自适应逆控制基本概念： 参考 模型 对象 控制器 自适应机构 可调系统 第八章 自适应逆控制 自适应逆控制的一般概念 对于参数不确定或时变，并且受到扰动的一类对象系统，自适应控制系统因为可以实时地调整参数而具有优越性。 在自适应思想的应用方面有两大学派：自适应控制和自适应信号处理。 控制学派研究自适应控制是经由可变参数网络利用状态反馈来调节未知对象，并控制它们的扰动； 信号处理学派利用梯度算法对横向滤波器的权系数进行自适应，并将所得到的自适应滤波器应用到系统中去而不用反馈。 自适应逆控制是要用自适应信号处理的一套方法从另外一种角度来触及自适应控制中的某些问题。 本章讨论大致步骤： 首先利用简单的自适应滤波方法对未知对象的特性进行直接建模 研究对象的逆建模 用逆对象的模型来控制对象的动态特性 研究在同一个自适应过程中如何利用正向模型和逆模型来使得对象扰动的影响减到最小 第八章 自适应逆控制 控制器 对象 Σ - 指令输入 误差 对象输入 对象输出 1）一种传统反馈控制系统 利用误差信号的反馈使均方误差最小，是反馈控制方法 控制器 对象 指令输入 误差 对象输入 对象输出 2）自适应逆控制基本概念 误差信号在一个反馈过程中用来控制该控制器的参数，并不直接反馈到对象的输入，属前馈控制 Σ 自适应算法 - 都为了确保精确的系统响应 第八章 自适应逆控制 自适应滤波理论是自适应逆控制的基础。自适应滤