基于卡尔曼滤波滑模控制的伺服系统设计仿真 design and simulation of servo system based on kalman filtering sliding mode control.pdfVIP

第 37 卷第 2 期 光电工程 Vol.37, No.2 2010 年 2 月 Opto-Electronic Engineering Feb, 2010 文章编号：1003-501X(2010)02-0022-05 基于卡尔曼滤波滑模控制的伺服系统设计仿真 1, 2 1 1, 2 1, 2 1 王长旭 ，孟 中 ，韩松伟 ，毛大鹏 ，刘 洵 ( 1. 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，长春 130033 ； 2. 中国科学院研究生院，北京 100039 ) 摘要：应用变结构控制策略时，由于系统存在时间滞后、空间滞后、死区等不利条件，会导致系统运行到相平面 中滑动面时出现不期望的抖振现象。本文分析了抖振对系统性能的影响及产生原因，针对伺服控制系统存在随机 干扰和随机噪声的特性，提出一种基于卡尔曼滤波的指数趋近律滑模变结构控制算法，很好地抑制了抖振。仿真 算例表明，与普通滑模控制算法相比，基于该算法的控制器无论在抖振抑制上还是在伺服系统动态品质改善上都 具有良好效果。 关键词：伺服系统；卡尔曼滤波；指数趋近律；滑模变结构控制；仿真 中图分类号：V556 文献标志码：A doi：10.3969/j.issn.1003-501X.2010.02.004 Design and Simulation of Servo System Based on Kalman Filtering Sliding Mode Control 1, 2 1 1, 2 1, 2 1 WANG Chang-xu ，MENG Zhong ，HAN Song-wei ，MAO Da-peng ，LIU Xun ( 1. Changchun Institute of Optics, Fine Mechanics and Physics, Chinese Academy of Sciences, Changchun 130033, China; 2. Graduate University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100039, China ) Abstract : While applying Sliding Mode Control (SMC) algorithm, the time and space delay and dead zone may cause the unexpected output vibration in actual controller design. In this paper, the damage to actual system and the causes of its existence are analyzed. Considering the inherent random disturbance and noise in servo system, a SMC algorithm with exponent approach law based on Kalman filtering is proposed. The simulation shows that compared with common sliding mode algorithm, the new algorithm can not only suppress the vibr