基于网格剖分的协方差交集融合新算法 a new covariance intersection fusion algorithm based on grid partition.pdfVIP

第卷第期 电讯技术 ５３ ５ Ｖｏｌ．５３ Ｎｏ．５ 年月 ２０１３ ５ ＴｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｍａｙ． ２０１３ ： ｄｏｉ １０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１－８９３ｘ．２０１３．０５．０１２ 基于网格剖分的协方差交集融合新算法  王前东，罗泽举，彭鸣 （中国西南电子技术研究所，成都 ） ６１００３６ 摘要：针对协方差交集的最优融合问题，提出了一种基于网格剖分的协方差交集融合新算法。该 算法首先利用几何法对位置空间进行网格剖分，求出局部航迹协方差椭圆所包含的网格集合；其次， 对所有的网格集合进行与运算，求出局部航迹协方差椭圆所包含的公共网格集合；最后，利用公共网 格集合逼近协方差椭圆的交集，求出融合估计值。蒙特卡罗仿真试验证明，该方法能有效提高相关 误差航迹的融合精度。 关键词：协方差交集；分布式融合；网格剖分 中图分类号： 文献标志码： 文章编号： （ ） ＴＮ９５７．５２ Ａ １００１－８９３Ｘ ２０１３ ０５－０５８８－０４ Ａ Ｎｅｗ Ｃｏｖａｒｉａｎｃｅ Ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ Ｆｕｓｉｏｎ Ａｌｇｏｒｉｔｈｍ Ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｇｒｉｄ Ｐａｒｔｉｔｉｏｎ ， ， ＷＡＮＧＱｉａｎｄｏｎｇ ＬＵＯＺｅｊｕ ＰＥＮＧＭｉｎｇ （ ， ， ） Ｓｏｕｔｈｗｅｓｔ Ｃｈｉｎａ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆ ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｈｅｎｇｄｕ６１００３６ Ｃｈｉｎａ ： ， Ａｂｓｔｒａｃｔ Ａｉｍｉｎｇ ａｔｔｈｅｏｐｔｉｍａｌｆｕｓｉｏｎｏｆｔｈｅｃｏｖａｒｉａｎｃｅｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍ ａｎｅｗｃｏｖａｒｉａｎｃｅｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎａｌ ， ｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｇｒｉｄｐａｒｔｉｔｉｏｎ ｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄｆｏｒ ｐｏｓｉｔｉｏｎｆｕｓｉｏｎ． Ｆｉｒｓｔｌｙ ｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎ ａｒｅａ ｉｓ ｐａｒｔｉｔｉｏｎｅｄ ｉｎｔｏ ｍａｎｙ ｓｍａｌｌ ｒｅｃｔａｎｇｌｅｇｒｉｄｓｂｙｇｅｏｍｅｔｒｉｃｍｅｔｈｏｄａｎｄｔｈｅｅｒｒｏｒｅｌｌｉｐｓｅｏｆｔｈｅｌｏｃａｌｔｒａｃｋｉｓｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｄｉｎｔｏｔｈｅｓｅｔ ， ｏｆ ｔｈｅ ｒｅｃｔａｎｇｌｅ ｇｒｉｄｓ． Ｓｅｃｏｎｄｌｙ ｔｈｅ ｃｏｍｍｏｎ ｇｒｉｄｓ ｓｅｔ ａｒｅ ｃｏｍｐｕｔｅｄ ｂｙ ｌｏｇｉｃ ａｎｄ ｏｐｅｒａｔｉｏｎ ｆｏｒ ｔｈｅ ｓｅｔ ｏｆ ｔｈｅ ， ｒｅｃｔａｎｇｌｅｇｒｉｄｓ．Ｆｉｎａｌｌｙ ｔｈｅｏｐｔｉｍａｌａｐｐｒｏｘｉｍａｔｉｏｎｆｏｒｔｈｅｃｏｖａｒｉａｎｃｅｅｌｌｉｐｓｅｏｆｔｈｅｆｕｓｉｏｎｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｉｓｃｏｍｐｕｔｅｄ ｂｙ ｔｈｅ ｃｏｍｍｏｎ ｇｒｉｄｓ ｓｅｔ ａｎｄ ｔｈｅｅｓｔｉｍａｔｅｄｖａｌｕｅｏｆ ｔｈｅｆｕｓｉｏｎｔｒａｃｋｉｓｃａｌｃｕｌａｔｅｄｂｙ ｔｈｅｃｏｍｍｏｎｇｒｉｄｓｓｅｔ． Ｔｈｅ Ｍｏｎｔｅ Ｃａｒ