制动器测台的控制方法分析 第六组.doc

制动器测试台的控制方法分析 （2009年全国大学生数学建模竞赛A题） 第六组 物理学类： 程汉 物理学类：贺明元 物理学类： 曹青 2010年8月15日 制动器测试台的控制方法分析 摘 要 : 本文根据题目要求,在合理假设的前提下,利用问题3的模型设计了一种噪声化线形方差最小估计法,利用可观测量----瞬时转速通过计算机实现电流的控制 首先我们利用刚体力学基本规律导出本模型解决问题的核心方程: ，从而解决了前三个问题。 对于后面的3个评价问题模型构造出一个标准评价值，分析得知，评价差异来源于路试系统与试验台系统测试的能量稳定性之间的差异，通过进一步分析得到能量误差的原因是电力驱动扭矩的不稳定，由题目所给出的电流与电力驱动扭矩之间的关系易知电力驱动的不稳定是由于电流输出的波动性，问题不考虑实验时的观测误差、随机误差和连续问题离散化所产生的误差，所以电流输出的波动形式是一种系统误差，不可消除，但可以通过计算机的离散化控制电流输出值来减少这种系统误差。 引入时间序列分析，根据边值条件可以确定每一步的时间响应，，以实现控制过程，这就是基本模型的确立，在问题6中对模型的电流控制机理进行了一定的修改，进一步提高控制法的评价值。最终算出问题4、5、6的评价值Q分别为34.1%、51.7%、61.5%。 最后，在模型的优化中提到的制动反应时间的加入，可以让计算机控制为两个时间序列，即反应时间和制动时间（本文中的模型仅针对于制动时间而言，但由于反应时间较短，所以模型在应用方面具有一定的可行性） 1.问题的重述 汽车的制动器(以下简称制动器)联接在车轮上,其作用是在行驶时使车辆减速或者停止.它直接影响到人身和车辆的安全,所以必须进行相应的测试.我们把在道路上测试实际车辆制动器的过程称为路试.但由于在车辆设计过程中,无法进行路试.只能在专门的制动器测试台上对所涉及的路试进行模拟试验. 路试车辆的车轮在行车时需要承受负载.将这个载荷在平动时具有的能量等效为测试台上飞轮和主轴等机构转动时具有的能量,与此能量相应的转动惯量在本题中称为等效转动惯量.飞轮组由若干个飞轮组成.将若干个飞轮组合之后,这些飞轮的转动惯量之和再加上基础惯量称为机械惯量.但由于飞轮的转动惯量是固定的.所以无法到达所有的要求,所以在制动过程中,让电动机在一定规律的电流控制下参加工作,补偿由于飞轮组转动惯量不足而缺少的能量.从而满足测试的原则. 一般假设测试台采用的电动机的驱动电流与其产生的扭矩成正比(本题目中的比例系数为1.5 A/N*m),且测试台工作时主轴的瞬时转速与瞬时扭矩是可观测的离散量. 由于制动性能的复杂性.无法精确控制电流和时间之间的关系.实际中常用的计算机控制方法是:把整个制动时间离散化为许多小的时间段,然后根据前面得到的数值,设计出本时段驱动电流的值.直至完成制动. 评论控制方法优劣的一个重要数量指标是能量误差的大小.本题中的能量误差是指所涉及的路试时的制动器与相应的实验台上制动器在制动过程中消耗的能量之差. 现在要求建立模型解决以下问题: 1. 设车辆单个前轮的滚动半径为0.286 m，制动时承受的载荷为6230 ，求等效的转动惯量。 2. 飞轮组由3个外直径1 m、内直径0.2 m的环形钢制飞轮组成，厚度，别为0.0392 m、0.0784 m、0.1568 m，钢材密度为7810 kg/m3，基础惯量为10 kg·m2，问可以组成哪些机械惯量？设电动机能补偿的能量相应的惯量的范围为 [-30, 30] kg·m2，对于问题1中得到的等效的转动惯量，需要用电动机补偿多大的惯量？ 3. 建立电动机驱动电流依赖于可观测量的数学模型。 在问题1和问题2的条件下，假设制动减速度为常数，初始速度为50 km/h，制动5.0秒后车速为零，计算驱动电流。 4. 对于与所设计的路试等效的转动惯量为48 kg·m2，机械惯量为35 kg·m2，主轴初转速为514转/分钟，末转速为257转/分钟，时间步长为10 ms的情况，用某种控制方法试验得到的数据见附表。请对该方法执行的结果进行评价。 5. 按照第3问导出的数学模型，给出根据前一个时间段观测到的瞬时转速与/或瞬时扭矩，设计本时间段电流值的计算机控制方法，并对该方法进行评价。 6. 第5问给出的控制方法是否有不足之处？如果有，请重新设计一个尽量完善的计算机控制方法，并作评价。 2.模型假设和符号设定 2.1 模型假设： 2.1.1 以恒定的力压下制动器时所产生的制动力矩为一定值。 2.1.2 驱动扭矩可以分成两部分（在试验台系统下）——机械驱动和电力驱动，且两部分相互独立，即不产生互相影响。 2.1.3 路试时机械驱动扭矩为一常值，这一假设结合2