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未知环境下一种移动机器人实时最优路径规划方法研究 a real-time optimized approach to path planning for mobile robot in unknown environment
第 期 电 子 学 报
１１ Ｖｏｌ．３８ Ｎｏ．１１
年 月
２０１０ １１ ＡＣＴＡＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＡＳＩＮＩＣＡ Ｎｏｖ．２０１０
未知环境下一种移动机器人实时
最优路径规划方法研究
， ，
１２ １２ ２
曹政才 ，温金涛 ，吴启迪
（ 北京化工大学信息科学与技术学院，北京 ； 同济大学嵌入式系统与服务计算教育部重点实验室，上海 ）
１ １０００２９２ ２０１８０４
摘 要： 针对未知环境下移动机器人的安全路径规划问题，提出一种基于改进神经网络和模拟退火算法相结合
的方法 神经网络表示机器人的工作空间，通过 反向算法学习外部环境结构特征和信息表示，进而优化障碍物神经
． ＢＰ
网络的连接权值，利用模拟退火算法搜寻代价函数的负梯度方向，采用组合探测器来减小模拟退火算法搜索区域和应
用后退策略及设置虚拟目标点的方法处理局部路径规划中出现的陷阱问题 仿真验证此方法有效性和正确性
． ．
关键词： 移动机器人；路经规划； 神经网络；模拟退化算法
ＢＰ
中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ）
ＴＰ２４ Ａ ０３７２１１２５３５０５
ＡＲｅａｌＴｉｍｅＯｐｔｉｍｉｚｅｄＡｐｐｒｏａｃｈｔｏＰａｔｈＰｌａｎｎｉｎｇ
ｆｏｒＭｏｂｉｌｅＲｏｂｏｔｉｎＵｎｋｎｏｗｎＥｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ
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ＣＡＯＺｈｅｎｇｃａｉ ， ，
ＷＥＮＪｉｎｔａｏ ＷＵＱｉｄｉ
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１ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＢｅｉｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＣｈｅｍｉｃａｌＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＢｅｉｊｉｎｇ１０００２９
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２ＴｈｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＥｍｂｅｄｄｅｄＳｙｓｔｅｍａｎｄＳｅｒｖｉｃｅＣｏｍｐｕｔｉｎｇＭｉｎｉｓｔｒｙｏｆＥｄｕｃａｔｉｏｎＴｏｎｇｊｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＳｈａｎｇｈａｉ２０１８０４
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Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｆｏｒｓａｆｅｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｏｆｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｉｎｕｎｋｎｏｗｎｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｍｅｔｈｏｄｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｂａ
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