关于混合体系结构的多水下机器人协调控制体系.pdfVIP

维普资讯 · 12 · 常文君等 基于混合体系结构 的多水下机器人协调控制体系 2002年 6月 文章编号 ：1001—4500(2002)03—0012—05 基于混合体系结构的多水下机器人协调控制体系 常文君 ，由光鑫，庞永杰，徐玉如 (哈 尔滨工程大学 ，哈 尔滨 150001) 摘 要 ：针对 由同构机 器人组成 的多水 下机 器人 系统 ，由底 向上构造 出一个开放 的多水下 机器人协调控制体 系结构 ，体 系中的每一个机 器人成 员都基 于混 合体 系结构的 。通 过仿真证 明 了该体系结构可 以满足 多水下机器人协调控制 的要求 ，并在此基础之上实现 了包括三 台水下机 器人 的编 队航行仿真试 验 。 关键词 ：智能 水下机 器人 ；自主 式多水下机 器人 ；混合控 制 中国分类号 ：TP24 文献标识码 ：A 1 引言 多水下机器人技术作为海洋智能机器