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6.1.5 串级控制系统的参数整定 整定原则： 尽量加大副调节器的增益，提高副回路的频率，使主、副回路的频率错开，以减少相互影响。 1. 逐步逼近整定法 1） 主开环、副闭环，整定副调的参数；记为 2) 副回路等效成一个环节，闭合主回路，整定主调节器参数，记为 3）观察过渡过程曲线，满足要求，所求调节器参数即为 否则，再整定副调节器参数，记为 。。。反复进行，满意为止。 该方法适用于主、副过程时常相差不大、主、副回路动态联系密切，需反复进行，费时较多 * 投运原则: 先投副环后投主环;投运过程必须保证无扰动切换. 6.1.5 串级控制系统的参数整定 整定原则: 尽量加大副调节器的增益，提高副回路的频率， 使主、副回路的工作频率错开，以减少相互影响。 先整副环后整主环。 * 1. 逐步逼近整定法 1）主开环、副闭环，整定副调的参数；记为 2) 副回路等效成一个环节，闭合主回路，整定主调节器参数，记为 3）观察过渡过程曲线，满足要求，所求调节器参数即为 否则，再整定副调节器参数，记为 ……反复进行，满意为止。 该方法适用于主、副过程时常相差不大、主、副回路动态联系密切，需反复进行，费时较多。 * 2. 两步整定法 1）主、副闭合，主调为比例,比例度为100%，先用4：1衰减 曲线法整定副调节器的参数，求得比例度δ2S和振荡周期T2S； 2) 副调节器比例度置δ2S，整定主调参数，求得主回路在4：1衰减比下的比例度δ1S和振荡周期T1S ；根据两种情况 下的比例度和振荡周期，按经验公式求出主、副调节器的积 分时间和微分时间，然后再按先副后主、先比例后积分再微 分的次序投入运行，观察曲线，适当调整，满意为止。 * 3.一步整定法 1）根据经验确定副调节器比例度； 2）按单回路系统整定方法直接整定主调节器参数； 3）观察曲线，在约束条件下，适当调整主、副调节器的参数，满意为止。 思路：先根据副过程特性或经验确定副调节器的参数，然后一步完成主调节器参数的整定。 理论依据：主、副调节器的放大系数在一定范围内可以任意匹配，即在 的条件下，当主、副过程特性一定时， 为一常数。 * 4. 应用举例 硝酸生产用氧化炉，主参数：炉温，PI调节； 副参数：氨气流量，P调节； 主、副动态联系小，两步整定法。 为100％→ 1） 2）副调置于32％，得主调的 3）运用计算公式得： * 6.2 前馈控制系统 6.2.1 前馈控制的基本概念 干扰补偿控制：按干扰大小进行调节，克服干扰比反馈快; 理论上，可实现理想控制。 干扰F对输出Y的传递函数为 实现输出Y(s)完全不变性的条件为 * 前馈控制系统的补偿过程 * 前馈控制是按照干扰作用的大小进行控制的，如控制作 用恰到好处，一般比反馈控制要及时。 前馈控制与反馈控制的比较： * 6.2.2 前馈控制的特点及局限性 1.前馈控制的特点 1）开环控制； 2）比反馈控制及时； 3）补偿器为专用调节器 2.前馈控制的局限性：无法实现对全部干扰的完全补偿 1）只能抑制可测干扰； 2）不能对每个干扰实现补偿； 3）补偿器难以精确得到，即使得到有时物理上也难以实现. 结论：不能单独使用 * 6.2.3 静态补偿与动态补偿 1.静态补偿 该补偿器用比例调节器即可实现 2. 动态补偿 由于精确模型难以得到或难以实现，只有要求严格控制 动态偏差时才采用。 * 6.2.4 前馈－反馈复合控制 作用机理分析： 对干扰F的完全补偿条件为 设计步骤：1）独立设计反馈控制系统； 2）再根据不变性原理设计前馈补偿器. 复合控制系统的特征方程式： 与GB(s)无关。 * 6.2.5 引入前馈的原则及应用实例 1.引入前馈控制的原则 1）系统存在频率高、幅值大、可测不可控的干扰，反馈 控制难以克服、控制要求高时； 2）控制通道时常大于干扰通道时常，反馈控制不及时，控制质量差； 4）尽可能采用静态补偿而不采用动态补偿。 3）主要干扰无法用串级控制使其包含于副回路或副回路滞后过大时； * 6.2.5 引入前馈的原则及应用实例 2.复合控制系统应用实例 （1）蒸发过程的浓度控制 50％→73％葡萄糖液 被控参数：溶液沸点和水沸点之温差 影响温差的主要因素：进料溶液浓度、 温度、流量，加热蒸汽压力、流量等. 方案： 复合控制 蒸汽流量为前馈信号 温差为反馈信号 进料溶液为控制参数 进料 * （2）锅炉汽包水位控制 被控参数：汽包水位 影响因素： 蒸汽用量（不可控） 给水流量（选为控制参数） 解决方案：蒸汽流量为前馈信号，给水流量为副参数