科技创新用于汽车稳定性控制的路面附着识别算法.pdfVIP

学兔兔 第 50卷第2期 机 械 工 程 学 报 VO1．50 NO．2 2014 年 1月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING Jan． 20l4 DoI：10．3901／JM E．2014．02．132 用于汽车稳定性控制的路面附着识别算法冰 李 亮 朱宏军 陈 杰 宋 健 冉 旭 (清华大学汽车安全与节能国家重点实验室 北京 100084) 摘要：轮胎一路面附着系数的识别对汽车动力学状态观测和稳定性控制起着至关重要的作用 。汽车 电子稳定控制系统 (Electronicstabilityconrtol，ESC)要求在车辆进入失稳危险工况之前能够实时精确地获得路面附着特征，这对算法的实用性和 可靠性要求苛刻。为此，提出一种基于横摆角速度偏差和侧向加速度偏差的车辆非线性度双表征量法，全面地反映车辆转向 时侧偏与横摆响应的非线性状态，根据非线性度与路面附着利用率的关系设计出附着估算偏差的补偿算法。附着估算时，以 侧向加速度测量值为基准，经过偏差补偿得到附着初始值。引入广义滤波器抑制估算值抖动，使其能较好地应用于实车控制。 通过实车测试验证本方法的有效性，并在ESC控制循环中验证附着精确估算算法对转矩控制的改进效果。 关键词：电子稳定控制系统；路面附着系数；非线性度；识别算法 中图分类号：U46 RoadFrictionIdentificationAlgorithm fortheVehicleStabilityControl LILiang ZHUHongjun CHENJie SONGJian RANXu (StateKeyLaboratoryofAutomotiveSafetyandEnergy,TsinghuaUniversity,Beijing100084) Abstract：Theidentificationofroadfrictionplaysanimportantroleinthevehiclestateobservationandstabiliyt controlsystem． Whenthevehiclecomesacrossacriticalsituation，theestimationofroadrfictionshouldbereliableandtimelyfortheelecrtonic stabiliytconrtolsystem(ESC)，whichisaharshrequirementofrthepracticaliytandreliabilityofthealgorithm．Sotwoindexesbased onthebiasoftheyaw ratesandthatofthelateralaccelerationsareproposed．Thesewtoindexescanreflectthenonlinearityofthe vehicletotally．According tohterelationship between thenonlinearity and theuseofthefriction inthelateraldirection．the rfiction—compensation algorithm isputforward．Whenestimatingtheroadrfiction，treatthelateralacceleration asthebasevalue compensatedwiththeestimationerrortogettheoriginalfriction，whichthenispassedthroughageneralizedfiltertoreducethe oscillationofrabetterconrtolresult．Experimentalvehicletestsvalidatetheeffectivenessoftheestimationofroadfrictionandtorque conrtolofESCbased