机器人的位姿描述与坐标变换0912.pptVIP

2、等效转轴与等效转角 转轴和转角 旋转矩阵 1 2？ 1）将方程两边矩阵的主对角线元素分别相加，则 2）将方程两边矩阵的非对角线元素成对相减得： 将上式两边平方相加得： 求得转角 求得转轴 ★注意： 1）多值性： 2）存在病态情况： 例： 解： 利用前面的公式可求得： 任何一组绕过原点的轴线的复合转动 总等效于绕过原点的某一矢量的转动 3、齐次变换通式 *讨论矢量K不通过原点的情况 假设单位矢量 通过点 求绕矢量K转 角的齐次变换矩阵 1)、定义两个坐标系i’和j’，坐标 原点在P点，i与i’固连， j与j’ 固连； i’和j’ 的坐标轴分别与i和j的坐标轴平行，旋转前，i与j重合， j’与i’ 重合。 K P 2）旋转变换的尺寸链图： i i’ j j’ 例：坐标系B原来与A重合，将坐标系B绕过点P的矢量 转动 ，该矢量经过点 解答： 1） 2）带入旋转通式得： ，求旋转矩阵。 反之，如果求P点， 其值不唯一。 2-8、自由矢量的变换 前面讨论的是位置矢量的变换，如旋转、平移等；如何处理 速度矢量、力矢量的变换问题？ 矢量分类： 1、自由矢量：由维数、大小、方向三要素规定，如速度矢量、 纯力矩矢量； 2、线矢量：由维数、大小、方向、作用线四要素规定，如力 矢量。 对于自由矢量： 在不同坐标系的描述只与旋转矩阵有关，与坐标原点的位置 无关，对于速度矢量 对于力矩矢量 2-9、总结 1、变换矩阵T的物理含义 1）、坐标系的描述： 如坐标系B相对于A的位姿； 2）、同一点在不同坐标系A和B间的影射关系； 3）、运动算子： 表示同一坐标系中点运动前后的算子关系，如平移算子、 旋转算子。 2、变换矩阵T的相乘 ★矩阵相乘的顺序一般不可换，特殊可换的情况为变换 都是同参考系下的平移或绕同一坐标轴的旋转。 3、变换矩阵求逆 例：两坐标系A和B，B先绕A的Z轴转30度，再沿A的X轴移动4 个单位，沿A的Y轴移动3个单位，已知 ，求 。 解： 1） 2） ?绕多个坐标轴旋转的转动矩阵 1）、绕固定坐标系旋转 坐标系 坐标系 坐标系 i Z i X j Y i Y q a j X a q m Z m X m Y q j Z 2）、绕运动坐标系旋转 ZYZ欧拉角 坐标系 坐标系 坐标系 坐标系 i X 1 X j X 2 X i Y j Y 1 Y 2 （Y ) ) ( 1 Z Z i j Z 2 Z j j q q f f j f q 注意：多个旋转矩阵连乘时，次序不同则含义不同。 1）绕新的动坐标轴依次转动时，每个旋转矩阵要从左往右乘，即旋转矩阵的相乘顺序与转动次序相同； 2）绕旧的固定坐标轴依次转动时，每个旋转矩阵要从右往左乘，即旋转矩阵的相乘顺序与转动次序相反。 证明： 坐标系 坐标系 坐标系 坐标系 1）绕运动坐标系旋转 i X 1 X j X 2 X i Y j Y 1 Y 2 （Y ) ) ( 1 Z Z i j Z 2 Z j j q q f f j f q 2）、绕固定坐标系旋转 坐标系 坐标系 坐标系 i Z i X j Y i Y q a j X a q m Z m X m Y q j Z 证明与讨论: 适用的机器人类型举例（有旋转关节） Y6 X6 Z6 Y0 X0 Z0 Y7 X7 Z7 例1: 已知坐标系B初始位姿与A重合,首先B相对于坐标系A的Z轴转30度, 假设点P在 坐标系B的描述为PB={3,7,0}T,求它在坐标系A中的描述PA. 3、坐标变换综合（平移+旋转） 旋转部分 平移部分 推导(中间坐标系C)： i Z i X i Y Oi Z j X j Y j P Oj c Z c X c Y I（旋转）: c与j 原点重合，c与i姿态相同 II（平移）: c与i 原点重合 问题：是否可以先平移后旋转？ i Z i X i Y Oi Z j X j Y j P Oj c Z c X c Y 推导(中间坐标系C)： I（平移）: c与i原点重合，c与j姿态相同 II（旋转）: c与i 姿态相同 未知 例1: 已知坐标系B初始位姿与A重合,首先B相对于坐标系A的Z轴转30度,再沿A的X轴移动10个单位,并沿A的Y轴移动5个单位.假设点P在 坐标系B的描述为PB={3,7,0}T,求它在坐标系A中的描述PA. A Z A X A Y Oi P Oj B Z B X B Y · 2-5 齐次坐标与齐次变换 1、齐次坐标 齐次坐标 直角坐标 1）点的齐次坐标： 非零的比例因子 2）坐标轴方向的齐次坐标： X轴：