第07章 刚体的基本运动.pdfVIP

第七章 刚体的简单运动 7-1 § 刚体的平行移动 7-2 § 刚体绕定轴的转动 7-3 § 转动刚体内各点的速度 及加速度 7-4 § 轮系的传动比 7-5 ω α · § 以矢量表示的 及 v a 以矢积表示点的 及 §7-1 刚体的平行移动 1、刚体平移的定义: 也称刚体的平动，是指刚体在运动中，其上任 意两点的连线始终与它的初始位置平行，这种运动 称为刚体的平行移动，简称平移。 沿水平直线轨道行驶着得列车车厢、气缸内活 塞的运动、车床上刀架的运动等等。 2、刚体平移的特点: 1）刚体内各点的轨迹形状相同； 2 ）在同一瞬时，刚体内各点具有相同的速度； 3 ）在同一瞬时，刚体内各点具有相同的加速度。 刚体的平动问题，可归结为点的运动问题。 当AC ∥BD ，且AC=BD A B CD杆及物块M均作平动 M C D 7 2 § - 刚体绕定轴的转动 1、刚体绕定轴转动的定义: 指刚体在运动中，其内某一直线上的所有点始 终保持不动，这种运动称为刚体绕定轴的转动，简 称转动。 这条始终保持不动的直线称为转轴。 刚体作定轴转动时，刚体内不在转轴上的所有 各点，各以此轴上的一点为圆心而在垂直于此轴线 的平面内作圆周运动。 2、刚体绕定轴转动的运动方程: ( ) z ϕ f t 规定自 z 轴正端 ϕ 看去，从定平面A起 B 按逆时针转动为正。 A ϕ 称为角位移。 3 、刚体绕定轴转动的角速度及角加速度: ( ) z ϕ f t ω ϕ 对时间的变化率， ϕ 称为角速度，即 B α dϕ A ω dt ω 对时间的变化率， dω α 称为角加速度，即 dt 两种特殊情况。 1）匀速转动 ω =常数，有 ϕ = ϕ