智慧型割草机器人之研究与设计.PDF

行政院國家科學委員會專題研究計畫 成果報告 智慧型割草機器人之研究與設計 研究成果報告(精簡版) 計 畫 類 別 ： 個別型 計 畫 編 號 ： NSC 100-2221-E-366-003- 執 行 期 間 ：100年08月01日至101年07月31日 執 行 單 位 ：樹德科技大學電腦與通訊系（所） 計 畫 主 持 人 ： 陳智勇 計畫參與人員： 碩士班研究生-兼任助理人員：蕭書豐 大專生-兼任助理人員：莊子弘 大專生-兼任助理人員：黃柏瑜 報 告 附 件 ： 出席國際會議研究心得報告及發表論文 公 開 資 訊 ： 本計畫可公開查詢 中 華 民 國 101 年 10月 01 日 中 文 摘 要 ： 本計畫開發一部智慧型割草機器人系統，其內容包含：割草 機具機構設計、機器人避障、機器人定向、無線定位技術以 及行徑路線規劃。本研究於計畫時程內完成割草機器人硬體 及動力系統設計，並可實際於草地進行割草任務。本機器人 系統以Zigbee無線感測器網路作為無線定位平台，將所得到 之訊號強度使用模糊演算法計算精確之機器人位置。同時配 合電子羅盤與避障機構，機器人能夠定向及避開障礙物，自 主地進行割草作業。本機器人可於空曠的草地，在不需裝設 導線提供避障及導引的情形下，可依照多種割草路徑規劃， 實現高覆蓋率割草的目標。 中文關鍵詞： 智慧型割草機器人、無線感測網路、電子羅盤、無線定位。 英 文 摘 要 ： This project developed an intelligent lawn mower including mechanical design, obstacle avoidance, compass orientation, wireless positioning technology and path planning. The hardware and transmission system of the proposed lawn mower was designed by the team members of this project on schedule, and in turn the intelligent lawn mower executes its task in practice. The mower system applied the Zigbee wireless sensor network as the platform of wireless positioning. Then, the strength of the received signal was applied into fuzzy algorithm to predict the explicit position of the robot. Additionally, with electronic compass and obstacle avo