轮履复合式移动机器人设计和越障功能分析.pdfVIP

38 机械传动 2010年 文章编号：1004—253912010)04—0038—04 轮履复合式移动机器人设计及越障功能分析 王朝阳1胡淼2汤永红3 (1河北理工大学，河北唐山063009) (2天津大学机械工程学院，天津姗2) (3成都鼎天微电技术有限公司，四川成都610041) 摘要进行了一种机器人行走系统的设计和越障功能分析。该系统采用轮履复合式移动机构，具 有直线行走、左右转弯、通过凸台、攀越楼梯、跨越沟槽障碍等优点。从机构本体运动出发，分析了移动 机器人各种路况下的通过性，得出其可行性条件。由分析可知，所提出的机器人行走系统适用于探测和 救援等复杂环境。 关键词移动机器人移动机构 运动模式越障 of Obs切IcleFIln州佣 D咚i印锄dAnalysisSu珊伽mthlg forⅧ州．的ckMobileRobot HuMia02 w柚gchaoyan91 TallgYon—10哥 (1}Iel)eiPol”edIllicUIIiv∞畸，hn酣m063009，C抽m) Sch∞ldMec}mlicBl (2 E硒∞她，n觚j曲Uive商ty，1酬访300072，Chim) (0l。8dIIR0yahel【Mic挣EIecⅡicalTedmolo盯co．，圳．，0I哪目du610041，0IiIla) Abs咖ctRmbot is t}le咖bileIIlachine and are t麟IdiIlgsystemdesi伊ed，all advantagesdisadvarI呼ss”tIle— w}Ieels—tIackis Illobile in sized，锄d adoptedby rI啪haIli锄．Walking co珈plex line，swervillgri曲t龃dl出，passing IDbot robot．neInobileisstudiedfhnkin伽mt— s唧唧tillggr00№are砌izedby血e 曲bos畸，cliIllb吨stai培狮d tIle of吐le幽taIe inallkindsofcircunlskmce．r11liskindof麒，bile幽tcaIl ics，aIld passillgcapabilities analyzed be inme andotIler circuIl坞胁ce． adaptedexploration，succoIingc唧lex MobileInbotMobilenlechalli锄 obstacle KeyⅥrords MoviIlgstylesl删删mtiIlg 功率也相对较大[2|，腿式移动机构基本上是模仿人或 O