基于kinetis-k60单片机直立智能车的设计与研究参考.pdfVIP

第７卷　 第２期 智　 能　 计　 算　 机　 与　 应　 用 Ｖｏｌ．７ Ｎｏ．２ 　 　 ２０１７年４月 Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ ａｎｄ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ Ａｐｒ．２０１７ 　 　 　 　 　 　 　 － 基于Ｋｉｎｅｔｉｓ Ｋ６０单片机直立智能车的设计与研究 卢士林，李彩霞，张奎庆，陈　 伟 （德州学院机电工程学院，山东 德州 ２５３０２３） － 摘　 要：本文主要介绍了基于Ｋｉｎｅｔｉｓ Ｋ６０单片机控制车模实现直立行驶的原理及应用。 其控制核心为飞思卡尔３２ 位单片机 ＭＫ６０ＦＮ１Ｍ０ＶＬＱ１５，通过工字电感检测赛道上的电磁信号，将采集到的信号传送到单片机作为转向的依据，采用编码器来实时检 测车模电机的转速，将采到的速度反馈到控制器，再通过单片机输出ＰＷＭ信号来控制电机并改变车模的转向。 此外，用ＩＡＲ对程 序进行编译下载，用Ａｌｔｉｕｍ Ｄｅｓｉｇｎｅｒ绘制ｐｃｂ 电路板，最终实现对智能车的控制。 － 关键词：Ｋｉｎｅｔｉｓ Ｋ６０；智能车；直立；电磁 － － － 中图分类号：ＴＰ３６８ 文献标志码：Ａ 文章编号：２０９５ ２１６３（２０１７）０２ ０１１９ ０２ － Ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｎ Ｋｉｎｅｔｉｓ Ｋ６０⁃ｂａｓｅｄ ｖｅｒｔｉｃａｌ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｖｅｈｉｃｌｅ ＬＵ Ｓｈｉｌｉｎ，ＬＩ Ｃａｉｘｉａ，ＺＨＡＮＧ Ｋｕｉｑｉｎｇ，ＣＨＥＮ Ｗｅｉ （Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｄｅｚｈｏｕ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，ＤｅｚｈｏｕＳｈａｎｄｏｎｇ ２５３０２３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅ ｐａｐｅｒ ｐｒｏｐｏｓｅｓｔｈｅｐｒｉｎｃｉｐｌｅａｎｄａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓｏｆ ｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇｖｅｈｉｃｌｅｍｏｄｅｌｔｏｒｅａｌｉｚｅｖｅｒｔｉｃａｌ ｄｒｉｖｉｎｇｂａｓｅｄｏｎ － Ｋｉｎｅｔｉｓ Ｋ６０． Ｉｎ ｔｈｅ ｄｅｓｉｇｎ，ｔａｋｅ Ｆｒｅｅｓｃａｌｅ Ｃａｒｌｅ ３２ ｂｉｔ ｍｉｃｒｏｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ＭＫ６０ＦＮ１Ｍ０ＶＬＱ１５ ａｓ ｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇ ｃｏｒｅ，ｕｓｅ Ｉ ｉｎｄｕｃｔａｎｃｅ ｔｏ ｄｅｔｅｃｔ ｅｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃ ｓｉｇｎａｌｓｏｎｔｈｅｔｒａｃｋ，ｔｒａｎｓｍｉｔ ｔｈｅｒｅｃｅｉｖｅｄ ｓｉｇｎａｌ ｔｏ ＭＣＵｆｏｒ ｔｈｅｂａｓｉｓｏｆ ｓｔｅｅｒｉｎｇ；ａｆｔｅｒ ｔｈａｔ，ｕｓｅ ｔｈｅ ｅｎｃｏｄｅｒ ｔｏ ｄｅｔｅｃｔ ｔｈｅ ｓｐｅｅｄ ｏｆ ｔｈｅｍｏｔｏｒ，ｐｒｏｖｉｄｅｔｈｅ ｓｐｅｅｄｆｅｅｄｂａｃｋｔｏｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ，ｔｈｅｒｅｆｏｒｅｏｕｔｐｕｔ ｓｉｇｎａｌ ｏｆ ｔｈｅ ＰＷＭ ｂｙ ａ ｓｉｎｇｌｅ ｃｈｉｐ ｍｉｃｒｏｃｏｍｐｕｔｅｒ ｔｏ ｃｏｎｔｒｏｌ ｔｈｅ ｓｔｅｅｒｉｎｇ ｏｆ ｖｅｈｉｃｌｅ ｍｏｄｅｌ．