原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
第l2卷 第1期 电 机 与 控 制 学 报 Vo1．12 N0．1
2008年1月 ELECTRIC MACHINES AND CONTROL Jan．20O8
大延时网络化控制系统保性能控制
马闯， 李清华， 伊国兴， 奚伯齐， 王常虹
(哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心，黑龙江 哈尔滨150001)
摘 要：针对事件驱动方式下的大延时网络化控制系统控制性能下降的情况，建立了时钟驱动方
式的网络化控制系统模型，提出了一种基于状态预估的保性能控制设计方法。基于李亚普诺夫稳
定性理论，设计了大延时时钟驱动方式的保性能控制器，使得系统在大延时的情况下仍能保证稳定
并具有一定的控制性能，仿真算例验证了这种控制器的可行性。
关键词：时钟驱动；保性能控制；锥补线性化；状态预估
中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1007—449x(2oo8)01—0104—05
Guaranteed cost control for networked control systems
with large time delays
MA Chuang， LI Qing-hua， YI Guo-xing，XI Bo-qi， WANG Chang-hong
(Space Control and Inertial Technology Research Center，Harbin Institute of Technology，Harbin 150001，China)
Abstract：Time··driven system model was provided for descent performance of event··driven networked con··
trol systems with large time delays．An approach of guaranteed cost controller with preestimate state based
on Lyapunov theory was raised，which Can stabilize the systems with given control performance under hr-
ger time delays．Numerical example shows the feasibility of the proposed controllers design procedure．
Key words：time—driven；guaranteed cost control；cone complementarity linearization；state preestimate
中，主要研究如何减小通讯延时、补偿通讯延时、抖
1 引 言
动和丢包等对系统造成的恶劣影响。
网络化控制系统(Networked Control System， 在实际系统中，网络通讯延时大于一个采样周期
NCS)是指通过通讯网络闭环的控制系统 ．3 J，控制 的情况(如基于互联网的控制系统)是很常见的。文
系统不同的节点之间，如控制器、执行器、传感器等， 献[4]首先给出了通讯延时大于一个周期的控制系统
通过网络传输信息。同传统的集中控制系统和集散 稳定性分析和随机最优控制器；文献[5]给出了大延
式控制系统相比，网络化控制系统具有多方面的优 时网络化控制系统的随机最优控制分析方法；文献
势，如便于安装、易于扩展、配置和后期维护以及降 [6]提出了大延时网络化控制系统的均方指数稳定条
低布线成本等。通讯网络的引入使得系统的设计和 件，并给出了具有一定性能指标的随机最优控制器；
分析变得更为复杂，而且还带来一些问
文档评论（0）