一种冗余自由度机械臂逆运动学解析算法.PDFVIP

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2017-08-23 发布于天津
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一种冗余自由度机械臂逆运动学解析算法

２０１６年５月机械科学与技术Ｍａｙ２０１６第３５卷第５期ＭｅｃｈａｎｉｃａｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｆｏｒＡｅｒｏｓｐａｃｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＶｏｌ．３５Ｎｏ．５ＤＯＩ：１０．１３４３３／ｊ．ｃｎｋｉ．１００３⁃８７２８．２０１６．０５０９一种冗余自由度机械臂逆运动学解析算法１１１１２王鹏程，沈惠平，孟庆梅，邓嘉鸣，骆敏舟 æ １．常州大学机械工程学院，常州　２１３０１６ ö ç ÷ è２．中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所，常州　２１３１６４ø 摘要：针对７自由度机械臂逆运动学求解问题，在考虑了空间构型的复杂性和冗余自由度机械臂自运动流形的基础上，提出了一种逆运动学的位置解析算法，即参照＂自由度模块化＂的概念，进而将仿人机械臂的７自由度划分为两个４自由度的模块化单元。通过控制自由度模块化单元，将复杂的空间构型转化为平面构型，减少了计算的复杂性；同时基于＂锚点＂和＂虚拟连杆＂的概念，实现冗余自由度机械臂的位姿参数化，从而实现了机械臂逆运动学快速求解。关键词：冗余自由度；机械臂；模块化；逆运动学中图分类号：ＴＰ２４　　　文献标识码：Ａ　　　文章编号：１００３⁃８７２８（２０１６）０５⁃０７０６⁃０５ＡｎＡｎａｌｙｔｉｃａｌＡｌｇｏｒｉｔｈｍｏｆＩｎｖｅｒｓｅＫｉｎｅｍａｔｉｃｓｆｏｒＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒＷｉｔｈＲｅｄｕｎｄａｎｃｙ１１１１２ＷａｎｇＰｅｎｇｃｈｅｎｇ，ＳｈｅｎＨｕｉｐｉｎｇ，ＭｅｎｇＱｉｎｇｍｅｉ，ＤｅｎｇＪｉａｍｉｎｇ，ＬｕｏＭｉｎｚｈｏｕ æ １．ＳｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈａｎｇｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈａｎｇｚｈｏｕ２１３０１６，Ｃｈｉｎａö ç ÷ è２．ＣｈａｎｇｚｈｏｕＩｎｓｔｉｔｕｔｉｏｎｏｆｔｈｅＡｄｖａｎｃｅｄＭａｎｕｆａｃｔｕｒｅ，Ｃｈａｎｇｚｈｏｕ２１３１６４，Ｃｈｉｎａ ø Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｓｏｌｕｔｉｏｎｏｆｐｏｓｉｔｉｏｎｉｓａｎａｌｙｚｅｄｆｏｒｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌａｒｍｗｉｔｈｓｅｖｅｎｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍｉｎｔｈｉｓａｒｔｉｃｌｅ．－Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｃｏｍｐｌｅｘｉｔｙｏｆｓｐａｃｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎａｎｄｓｅｌｆｍｏｔｉｏｎ，ｓｅｖｅｎｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍｗｉｌｌｂｅｍｏｄｕｌａｒａｎｄｔｈｅｎｄｉｖｉｄｅｄｉｎｔｏｔｗｏｆｏｕｒｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍｍｏｄｕｌａｒｕｎｉｔｓ．Ｂｙａｎａｌｙｚｉｎｇｔｈｅｍｏｄｕｌａｒｕｎｉｔｓ，ｔｈｅｃｏｍｐｌｅｘｓｐａｃｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｗｉｌｌｂｅｐｕｔｉｎｔｏｐｌａｎａｒｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｓ，ｗｈｉｃｈｒｅｄｕｃｅｓｔｈｅｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎ．Ｔｈｅｃｏｎｃｅｐｔｓｏｆ＂ａｎｃｈｏｒｐｏｉｎｔ＂ａｎｄ＂ｉｍａｇｉｎｅｌｉｎ