MCGS项目7：组态应用实例分析.pptVIP

第一章 组态软件概述 自动?手动切换过程 自动?手动切换定时器的设置 手动控制策略 增加脚本程序策略行，进入手动控制的必要条件是“自_手动切换延时到”=1。该变量的初始值为“1”，即系统启动后运行手动分拣系统。 由于传送带和各个机械手的各方向运动是相互独立的，因此可以分别设置。 NO.* 第七章 用MCGS 实现机械手自动分拣系统 系统的工作流程 正品分拣机械手 次品分拣机械手 上料机械手 质检传感器 位置传感器 传送带系统 料盒 4自由度气动机械手 升降、伸缩、旋转和气爪的抓放 限位开关 系统功能 为保证系统的正常运行，分拣系统应具有自动和人工（手动）控制功能，即在自动分拣时，不需要任何人工干预，各个机械手和传送带能够自动的按照程序设定进行相应的操作，正确的实现产品的分拣，当系统出现故障时，可以实时的报警,能够实现按产品数目的统计，并给出相应的合格率和次品率；在人工控制方式下，可以人为地控制各个机械手及传送带的运动趋势，它们各自的工作是独立不相关的，各个传感器能够正常工作，反映位置状态信息；同时手动控制和自动控制之间可以实现合理的切换，避免系统工作出错。 手动受控过程 控 制 器 气爪上升命令 气爪下降命令 气爪拉伸命令 气爪收缩命令 气爪张命令 气爪合命令 机 械 手 气爪上升 气爪下降 气爪前伸 气爪回缩 气爪张开 气爪闭合 气爪正旋命令 气爪逆旋命令 旋向传送带 旋向料盒 传送带启动/停止命令 控制器 传送带启动/停止 自动控制方式下，各机械手和传送带按程序设定工作。 要求：(a)传送带按间歇方式工作，除在上料和产品捡拾时处于停止状态，其它时间连续运转。(b)初始时，传送带停止，上料机械手实现上料操作，完成后启动传送带；当产品运行到位置传感器1时，传送带停止，进行产品质量检测，判断其是否合格，同时上料机械手再进行上料，完成后启动传送带；(c)之后两个产品同时分别到达位置传感器1和位置传感器2，传送带停止，系统判断位置传感器2处的产品是否合格，如合格驱动正品分拣机械手动作，位置传感器1处的产品接受质量检测，记录该产品的质量信息，同时上料机械手再进行上料，完成后启动传送带；(d)此后，传送带上同一时刻至少有2两个产品进行传送，它们将同时到达位置传感器1、2，或者还有位置传感器3，到达后传送带停止，在4个位置分别完成各自的工作：上料机械手完成上料，质检传感器实现位置传感器1处产品的质量检测，如果有正品或次品接近相应的分拣机械手，该机械手要动作将对应产品拣出来。但是除自动系统刚开始运行外，即如果传送带上有2个或以上产品进行传送时，若没有次品靠近次品机械手，则位置传感器1和2需同时发出感应信号；而当有次品靠近次品机械手，则位置传感器1、2和3需同时发出感应信号（有微小偏差时可通过延时忽略），否则视为系统发生故障，须产生报警信息。系统运行时的动画效果应与实际机械手的运动趋势一致。 控制要求与系统功能 控制要求与系统功能 为保证自动控制和手动控制的合理切换，在自动工作转向手动控制时，系统状态暂停，即各机械手和传送带停止运动，然后控制器在未接到人工控制信号时，不向各机械手和传送带发送运转命令；在手动控制转换到自动控制时，也是首先将所有机械手的状态恢复初始状态，然后再按自动运行程序工作，传送带以一定速度运转。 手动控制方式下，各个机械手和传送带的工作是独立的，可人工通过运行画面中的按钮操作任意驱动其按某一方向动作，这些动作之间是相互独立的，即机械手沿某一方向（伸缩）运动时，也可同时沿其它方向（升降）运动。传送带的运动也可通过按钮来控制。系统运行时的动画效果应与实际机械手的运动趋势一致。 控制要求与系统功能 能够有产品的统计信息，即产品的当前总产量，产品中的正品数目、次品数目以及合格率的动态显示。 机械手的运行方向上均安装有限位开关，无论是自动或是手动工作方式下，各个限位开关的状态以及每个传感器输出信号、传送带的启动/停止应从系统画面中实时的体现出来。 机械手的运行方向上均安装有限位开关，无论是自动或是手动工作方式下，各个限位开关的状态以及每个传感器输出信号、传送带的启动/停止应从系统画面中实时的体现出来。 控制系统的组成 计 算 机 质量检测传感器 位置传感器1 位置传感器2 位置传感器3 上料机械手 正品分拣机械手 次品分拣机械手 传送带 系统的输入开关量共有22个，即4个传感器状态输入和3个4轴机械手在六个方向上的限位开关状态，依次将这22个开关量接在PCI-8405的A组ch1～ch16和B组ch17～ch22通道。系统的输出开关量共有25个