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第二章 连续时间控制系统的数学模型3 第一节 列写动态系统的微分方程模型3 一、几个典型的例子3 1．R-L-C 电路系统3 2．机械动力学系统6 3. 直接蒸汽加热器8 4 ．汽车控制系统的简单模型10 二、微分方程模型及相似系统11 1．列写微分方程的一般步骤11 2 ．线性微分方程的一般特征11 3 ．相似系统12 三、更多的动态系统建模举例12 1. 电枢控制直流电机12 2. 液位系统14 第二节 状态及状态方程16 一、状态空间的基本概念17 二、状态空间模型的建立18 1. 第一种建模方法：状态变量为物理量18 2. 第二种建模方法：状态变量选为相变量24 三、关于状态空间模型的进一步说明24 第三节 一些特殊特性的建模及处理26 一、纯滞后特性26 二、分布参数特性27 三、积分特性28 四、高阶特性29 五、非线性特性的线性化处理30 第四节 控制系统中其他环节的数学模型33 一、控制器的数学模型33 1．PID 控制器 33 2 ．一步模型算法控制MAC34 二、测量元件的数学模型34 1．测速发电机34 2 ．热电阻测量元件35 三、执行机构的数学模型36 第五节 传递函数与方块图37 一、基本概念37 1．传递函数37 2．方块图38 二、关于传递函数的进一步讨论38 1．传递函数的一般形式38 2 ．传递函数的性质38 3 ．传递函数的零极点表示39 4 ．典型环节的传递函数39 1 三、系统方块图40 1．系统方块图的基本元素40 2 ．方块图的基本连接方式及其运算法则40 3 ．从物理系统到方块图表示42 4 ．利用方块图进行分析运算44 5 ．多变量系统的传递函数矩阵表示48 第六节 信号流图与梅逊公式50 一、信号流图的基本构成50 二、信号流图的绘制51 三、梅逊增益公式51 第七节 各种数学模型间的关系54 一、由微分方程求状态方程54 1．微分方程右端不含输入量的导数项54 2 ．微分方程右端含有输入量的导数项56 二、由状态方程式求传递函数57 三、状态变换和状态变换中特征值的不变性59 1. 状态变换59 2. 特征方程、特征值和特征向量60