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TMC262硬件寄存器手册(中文)分析
TMC262寄存器手册（中文）
关于TMC262全部写配置寄存器的一览表如表一所示：具体的包含5个寄存器：
驱动控制寄存器（DRVCTRL)、斩波器控制寄存器（CHOPCONF)、智能控制寄存器（AMARTEN,也为COOLSETP）、负载监控控制寄存器（SGCSCONF）、控制配置寄存器（DRVCONF）。
表一
Driver Control Register (DRVCTRL) 驱动控制寄存器
它这里主要分为2种模式SETP/DIR模式与SPI模式，而这2中模式的选择取决于：控制配置寄存器中的：SDOFF mode bit。
DRVCTRL Driver Control in STEP/DIR Mode (SDOFF=0) 位 名字 功能 注释（Write 000X） 19 0 Register address bit 18 0 Register address bit 17 0 保留 16 0 保留 15 0 保留 14 0 保留 13 0 保留 12 0 保留 11 0 保留 10 0 保留 9 INTPOL Enable STEP
interpolation 0: Disable STEP pulse interpolation.
1: Enable STEP pulse multiplication by 16. STEP信号修改的使能 0：禁止对STEP脉冲信号的插补
1：允许，为16clock模式 8 DEDGE Enable double edge
STEP pulses 0: Rising STEP pulse edge is active, falling edge is inactive.
1: Both rising and falling STEP pulse edges are active. 对于STEP信号脉冲沿方式的选择 0：STEP信号为上升沿有效，下降沿无效。
1：STEP信号为双沿有效（上升沿、下降沿都有效） 7 0 保留 6 0 保留 5 0 保留 4 0 保留 3 MRES3 Microstep resolution for STEP/DIR mode
//微步距进度配置 Microsteps per 90°:
%0000: 256
%0001: 128
%0010: 64
%0011: 32
%0100: 16
%0101: 8
%0110: 4
%0111: 2 (halfstep)
%1000: 1 (fullstep) 2 MRES2 1 MRES1 0000~1000 一共 9 种方式：256，128，
64，32，16，8，4，2，1 0 MRES0
Chopper Control Register (CHOPCONF) 斩波控制寄存器
CHOPCONF Chopper Configuration 位 名字 功能 注释（Write 100X） 19 1 Register address bit 18 0 Register address bit 17 0 Register address bit 16 TBL1 Blanking time
//斩波的空白时间（也就是关断时间）
此时间需要安全的覆盖切换事件与持续的时间去响应检测电阻 Blanking time interval, in system clock
periods:
%00: 16
%01: 24
%10: 36
%11: 54
15 TBL0 设置斩波控制的空白时间00--11，对应16--54个时钟周期。 14 CHM Chopper mode
//
斩波模式的选择 This mode bit affects the interpretation of
the HDEC, HEND, and HSTRT parameters shown below.
0 ： Standard mode (spreadCycle)
1 ： Constant tOFF with fast decay time.
Fast decay time is also terminated when the negative nominal current is reached. Fast
decay is after on time. 此位对：HDEC，HEND，HSTRT参数的设置有影响。
0：斩波模式, 1: 常系数模式，一般选择0。 13 RNDTF Random TOFF time En
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