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机器人技术介绍 Overview of Robotic Techniques 南昌大学机电工程学院 本课程的任务和目的 机器人是典型的光机电一体化装置，它融合了机械、电子、控制、检测、通信和计算机等现代工程技术，已广泛应用于工业、农业、国防、医疗卫生、空间与海洋开发、社会服务等诸多领域，并不断向新的领域延伸。机器人学是一门多学科综合交叉的边缘学科，它涉及力学、机械、电子、自动控制、传感检测、计算机、通信、人工智能和人机工程，是一门理论与应用相结合的课程。 通过对该课程的学习，使学生对机器人学的相关基础理论知识和机器人应用有一个较为全面的认识和了解，以培养学生综合运用所学基础理论和专业知识进行技术创新的能力，使之具有良好的素质，更好地适应新技术革新的需要。 讲课目录 第一章 机器人概述 第二章 机器人分类组成及主要参数 第三章 机器人运动学 第四章 机器人静力分析与动力学 第五章 机器人轨迹规划 第六章 机器人控制 第七章 机器人语言与编程 第八章 机器人移动技术 第九章 机器人感觉与图像处理 课程主要内容 1．机器人的由来历史，机器人定义，人类对机器人机能的 要求，机器人的发展概况与新动向。 2．机器人的分类方法，机器人的基本组成及主要特性参数，机器人运动机构的自由度及配置，机器人操作手的机械结构（手臂、手腕、末端执行器）及特点、作用、配置；机器人驱动装置、伺服机构等分类及其特点、作用。 3．机器人坐标系统、位姿描述、齐次坐标变换、欧拉变换、D-H坐标变换方法、机器人运动学方程及正向、逆向解、机器人工作空间、机器人微分运动和雅可比矩阵。 课程主要内容 4．机器人静力分析、动力学牛顿欧拉方程、拉格朗日方程及应用。 5．机器人轨迹规划（关节空间法、直角坐标空间法）。 6．机器人控制（控制器结构形式、机器人位置控制及速度控制算法及基本原理等）。 7．移动机器人分类、功能特点及应用分析。 8．机器人编程语言特点、功能和程序编制。 9．机器人传感器的特点、分类和应用。 10．机器人视觉系统的基本原理和图像处理。 现代机器人的发展历史 二战期间（1938-1945） 由于核工业和军事工业的发展，研制了 “遥控操纵器”（Teleoperator） 主要用于放射性材料的生产和处理过程。 1947年，对这种较简单的机械装置进行了改进，采用电动伺服方式，使其从动部分能跟随主动部分运动，称为主从机械手（Master-Slave Manipulator）。 1949-1953 美国麻省理工学院开始研制数控铣床 随着先进飞机制造的需要，美国麻省理工学院辐射实验室（MIT Radiation Laboratory）开始研制数控铣床。 1953年研制成功能按照模型轨迹做切削动作的多轴数控铣床。 1954年 “可编程”“示教再现”机器人 美国人George C. Devol设计制作了世界上第一台机器人实验装置，并发表了题为《适用于重复作业的通用性工业机器人》的文章。 Axes: 6 Payload: 3 kg V-Reach: 804 mm H-Reach: 532 mm Repeatability: ±0.03 mm Robot Mass: 27 kg Structure: Vertical jointed-arm type Mounting: Floor,wall or ceiling mounted 日本川崎重工重型搬运的机器人 *机器人技术介绍 * 主要参考书 《机器人技术基础》 刘极峰主编 高等教育出版社 《机器人技术及其应用》 谢存禧主编 机械工业出版社 《机器人学》 付京逊著 中国科技大学出版社 《机器人学导论》 Saeed B.Niku著 电子工业出版社 《机器人技术及其应用》 朱世强等主编 浙江大学出版社 《机器人学》 熊有伦著 机械工业出版社 《机器人学》 蔡自兴著 清华大学出版社 《机器人工程》 白井良明主编 科学出版社 《机器人动力学与控制》 霍伟编著 高等教育出版社 理由之三：机器人做人做不了的事情。比如帮助人类探索太空，对原子分子进行搬迁的机器人 。 为什么要发展机器人? 理由之二：机器人做人不愿意做或做不好的事。比如有毒的、高温的或危险的环境，汽车生产线上的焊接工作 。 机器人汽车焊接生产线 理由之一：提高生产效率减轻人的劳动强度。比如焊机器人提高生产效率，提高汽车焊接的质量，降低工人的劳动强度 。 汽车装配机器人 理由之四：发展机器人技术和产品来实现人类认识世界、改造世界 的理想。 川崎机器人-MX500N机器人最大可搬运500kg的工件，可用于搬运汽车车身、大型夹具、大