20170523现代控制理论实验.docVIP

现代控制理论实验： 实验一 线性系统的数学模型、模型转换 实验目的 熟悉线性系统的数学模型、模型转换。 了解MATLAB中相应的函数。 实验原理 对线性时不变（LTI）模型来说，有连续控制系统和离散控制系统；从数学描述来说有状态空间描述﹑传递函数描述和零极点描述。这里就Matlab中运用连续线性时不变控制系统的有关模型及其转换作简介，并简要介绍线性定常离散系统。 在Matlab中,有4种数学模型表示线性定常系统(LTI)的模型,分别是 传递函数模型、 零极点增益模型、 状态空间模型、 Simulink结构图模型。 1系统的传递函数模型 A)SISO线性定常系统 设有一单输入单输出连续控制系统，输入信号为u(s), 输出信号为y(s)，该 系统的传递函数为： G(s)= 在Matlab中，该系统的分子和分母多项式分别可由其分子和分母的系数（按S的降幂排列）所构成的两个向量唯一地确定，即 NUM=[] DEN=[] 在Matlab中，用函数TF可以建立一个系统传递函数模型，其调用格式为： SYS=tf(NUM,DEN) 或直接为 sys=tf(，) 建立Matlab的离散定常系统传递函数模型也可采用函数命令tf(),其建立离散系统传递函数的语句为: num=[] den=[] sys=tf(num, den, Ts) 或直接为 sys=tf(，, Ts) 其中,Ts为采样周期