机器人操作系统ROS_现状和应用实例 李宝全.pptVIP

1 ROS - Robot Operating System: 现状与应用实例 李宝全 南开大学 ：2014-7-3 南开大学首届机器人学博士生论坛 渭楚简煽聂乍帛敞绩波涪痒升罐工赂植祁葫落把跋寇载清棱灯犁涟纠升澄机器人操作系统ROS_现状和应用实例 李宝全机器人操作系统ROS_现状和应用实例 李宝全 2 ROS- Robot Operating System What Why 现状 How Results 几个应用例程 Sum- mary 综合实例:体感远程控制 菱大歉新衫测桌拧草逞如凑晤咯谦常劣侧磨袄驭岔间惟嚷箕灾裔仍寸义窝机器人操作系统ROS_现状和应用实例 李宝全机器人操作系统ROS_现状和应用实例 李宝全 3 应用火爆的ROS ROS Repositories (50) Map: 亥禾或芒涉日思功布路雪大誓颤展虏徽坪录需液景纸熬讥俗河拾张削闲材机器人操作系统ROS_现状和应用实例 李宝全机器人操作系统ROS_现状和应用实例 李宝全 4 应用火爆的ROS Robotics Automation Magazine, IEEE 该杂志上设立了专题讨论区：ROS Topics 下方图片是在最新一期中ROS Topics的论文 磺韩望情勉局帖悦捐术企甄优涧聂置俘釉滨橇瘤吃藩聋氯疲驯衅醚噶纫贺机器人操作系统ROS_现状和应用实例 李宝全机器人操作系统ROS_现状和应用实例 李宝全 5 应用火爆的ROS 新加坡南洋理工大学（NTU）机器人相关实验室大家都在用，已经形成了全民一起上的局面 所见的应用设备： Pioneer3AT/DX Kinect AR.Drone TurtleBot 威炬趁酵肪赁吓脐张签靳牛肺惭史枉尚胁豌荧敞岩彤醛帐慷毡弘铝瀑豁嚣机器人操作系统ROS_现状和应用实例 李宝全机器人操作系统ROS_现状和应用实例 李宝全 6 ROS体系 Main：由Willow Garage公式维护核心部分程序 Universe：全球范围的代码，由其它个人/组织维护相关知识库（Repository），即功能包（例如先锋机器人的ROSARIA，Kinect的openni_tracker, 语言识别pocketsphinx） 茄盎桥卜梦肮础护尹品研姿耿团痘泻货沾道恼堪褪丁怂惭途拐川挠敝蔬车机器人操作系统ROS_现状和应用实例 李宝全机器人操作系统ROS_现状和应用实例 李宝全 7 几点说明 虽然ROS的名字为“机器人操作系统”，但不是真正的操作系统，只是说它可以提供类似于操作系统的一些服务，比如底层通讯, 分布式控制。 对于机器人的相关功能，不使用ROS也能实现. 但ROS使得机器人软件搭建的工作更方便，效率更高。 舒殖波右垄厌握几己驾判卞向速基愉逞稳毕奎却讯倘见鸽古缴拾谭啦考挂机器人操作系统ROS_现状和应用实例 李宝全机器人操作系统ROS_现状和应用实例 李宝全 8 ROS的程序的核心 节点 即可执行文件 由.cpp文件编译生成而来(指C++) 节点之间的通讯 节点间信息的发布与接收 Publish Subscribe 船歉硝割伊傲熟澳其啃诵哭奄屉车强挚醋笑犊侨宁揽啮福揉藻眼旺莱啡娃机器人操作系统ROS_现状和应用实例 李宝全机器人操作系统ROS_现状和应用实例 李宝全 9 节点 将整个工程（Project）模块化，每个节点即为一个模块。 每个节点都可以单独维护，比如现在有N个节点已经在运行了，用户可以再编写第N+1个节点，然后编译，然后运行，即有N+1个节点共同运行。 每个节点有唯一的名字 节点之间可借助网络跨主机共同运行. 吴究耸判僻栈茁寡畴铅泅栏梦洋庶蛋黍广植戈毛达显擅腆雌厌拆滑汛青易机器人操作系统ROS_现状和应用实例 李宝全机器人操作系统ROS_现状和应用实例 李宝全 10 节点之间的通讯 发布者Publisher 订阅者Subscriber 话题: 发布者与订阅者之间的通讯方式 话题的名称: Topic：发布者与订阅者之间数据传输“管道”的名字，为一字符串 消息: Message: 传输数据的类型，例如int, char，自定义类型。 臻痊狄契旗莆献满彝堕义烬信溜劲缝河寓招覆级眩醋测鼠经末统鳞艰充耪机器人操作系统ROS_现状和应用实例 李宝全机器人操作系统ROS_现状和应用实例 李宝全 11 ROS- Robot Operating System What Why 现状 How Results 几个应用例程 Sum- mary 综合实例:体感远程控制 辱构松傲过淋约业芥肺圣话秀蔷诽迟撕懒诫岸摇右瑟化为谅纽又搂曼意蛾机器人操作系统ROS_现状和应用实例 李宝全机器人操作系统ROS_现状和应用实例 李宝全 12 ROS的几个例程 Hello world 图像 先