循迹小车程序 c语言（Car tracking program in C language）.docVIP

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2017-08-24 发布于河南
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循迹小车程序 c语言（Car tracking program in C language）.doc

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循迹小车程序 c语言（Car tracking program in C language）

循迹小车程序 c语言（Car tracking program in C language） / **************************************************************************** 简单寻迹程序：接法 1 EN2 PWM输入端，本程序不输入PWM，直接使插上跳线帽，使能输出，这样就能全速运行 p1_0 p1_1接1 2当p1_0 = 1，p1_1 = 0；时左上电机正转左上电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT1 OUT2） p1_0 p1_1接1 2当p1_0 = 0，p1_1 = 1；时左上电机反转 p1_0 p1_1接1 2当p1_0 = 0，p1_1 = 0；时左上电机停转 p1_2 p1_3接3 4当p1_2 = 1，p1_3 = 0；时左下电机正转左下电机接驱动板子输出端（蓝色端子教了） p1_2 p1_3接3 4当p1_2 = 0，p1_3 = 1；时左下电机反转 p1_2 p1_3接3 4当p1_2 = 0，p1_3 = 0；时左下电机停转 p1_4 p1_5接5 6当p1_4 = 1，p1_5 = 0；时右上电机正转右上电机接驱动板子输出端（蓝色端子废除将） p1_4 p1_5接5 6当p1_4 = 0，p1_5 = 1；时右上电机反转 p1_4 p1_5接5 6当p1_4 = 0，p1_5 = 0；时右上电机停转 p1_6 p1_7接7 8当p1_6 = 1，p1_7 = 0；时右下电机正转右下电机接驱动板子输出端（蓝色端子分出out8） p1_6 p1_7接7 8当p1_6 = 0，p1_7 = 1；时右下电机反转 p1_6 p1_7接7 8当p1_6 = 0，p1_7 = 0；时右下电机停转 p3_2接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1 p3_3接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2 p3_4接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3 p3_5接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为了四路寻迹传感器有信号（白线）为0没有信号（黑线）为1 四路寻迹传感器电源+5V GND取自于单片机板靠近液晶调节对比度的电源输出接口关于单片机电源：本店驱动模块内带LDO稳压芯片，当电池输入6v时时候可以输出稳定的5v 分别在针脚标+ 5与这个输出电源可以作为单片机系统的供电电源GND。 **************************************************************************** / #包括 AT89X51。” #定义left_moto_pwm p3_6 / PWM输出本寻迹小车不用 #定义right_moto_pwm p3_7 / PWM输出本寻迹小车不用 #定义left_1_led p3_2 / p3_2接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1 #定义left_2_led p3_3 / p3_3接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2 #定义right_1_led p3_4 / p3_4接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3 #定义right_2_led p3_5 / p3_5接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为了 #定义left_moto_go { p1_0 = 1，p1_1 = 0，p1_2 = 1，p1_3 = 0；} //左边两个电机向前走 #定义left_moto_back { p1_0 = 0，p1_1 = 1，p1_2 = 0，p1_3 = 1；} //左边两个电机向后转 #定义left_moto_stop { p1_0 = 0，p1_1 = 0，p1_2 = 0，p1_3 = 0；} //左边两个电机停转 #定义right_moto_go { p1_4 = 1，p1_5 = 0，p1_6 = 1，p1_7 = 0；} //右边两个电机向前走 #定义right_moto_back { p1_4 = 0，p1_5 = 1，p1_6 = 0，p1_7 = 1；} //右边两个电机向前走 #定义right_moto_stop { p1_4 = 0，p1_5 = 0，p1_6 = 0，p1_7 = 0；} //右边两个电机停转 unsigned char pwm_val_left = 0； unsigned char push_val_left = 1；//左电机占空比10/40 unsigned char pwm_val_right = 0； unsigned char push_val_right = 1；//右电机占空比10 / 40 点r