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理论力学CAI 第七章 刚体的平面运动 §7.2 平面运动刚体内各点的速度和加速度 §7.3 刚体绕平行轴转动的合成 §7.4 点在平面运动参考系中 的复合运动 w 1 2 3 M O A B OA杆以w匀角速度转动，带动轮2、轮3转动， 求轮3上M点的速度，加速度。 w 1 2 3 M O A B we wr w 3a = we - wr =0 wr wr vM = 4rw 已知 we、 wr ，求B点的速度。 C 求圆盘上与AB杆接触点P’的加速度。 求B点的速度、加速度。 wr we wa 分析：A为加速度瞬心，用速度瞬心法求AB杆的角速度。 AB杆速度瞬心为C. 一般情况下, 加速度瞬心与速度瞬心不是同一个点。 以A为基点求B点加速度： 其中：　　　　　 ，方向 ? AB， 　　　　　　　　 ，方向沿 AB，指向A点。　　 例 O B A vO aO 已知：半径为R的圆轮在直线 轨道上作纯滚动。轮心速度为 vO 、加速度为aO 。 求：轮缘上B点的速度, 切向加速度和法向加速度。 解： 确定圆轮的转动角速度 建立转动角速度与轮心速 度之间的关系. O x′ y′ vO B A 进而求得圆轮滚动时的角加速度 aO x′ y′ O vO aO 解：2、加速度分析： B点： ? O ? O B an